Top #10 Phương Pháp Euler Cải Tiến Xem Nhiều Nhất, Mới Nhất 8/2022 # Top Trend | Sansangdethanhcong.com

Phương Pháp Cải Tiến Kaizen

--- Bài mới hơn ---

  • Triển Khai Thành Công Các Công Cụ Cơ Bản Của Lean (5S Và Kaizen) Tại Công Ty Chuyên Về Chế Biến Thủy Hải Sản
  • Hướng Dẫn Áp Dụng & Triển Khai 5S Kaizen Trong Cải Tiến Năng Suất Chất Lượng
  • Phương Pháp Kaizen: Thúc Đẩy Sự Phát Triển Trong Doanh Nghiệp
  • Kaizen Là Gì? Áp Dụng Kaizen Thay Đổi Doanh Nghiệp Như Thế Nào?
  • Cách Hạch Toán Tài Khoản 611
  • Thay đổi và cải tiến là một phần thiết yếu của bất kỳ tổ chức nào. Để đi trước đối thủ cạnh tranh và không bao giờ bỏ lỡ cơ hội, bạn phải liên tục tìm kiếm những cách khác nhau để cải tiến.

    Có 2 loại “Thay đổi” có thể xảy ra trong một tổ chức.

    – Thay đổi đột phá: Một cuộc cách mạng lớn của tổ chức. Đòi hỏi phải lập kế hoạch và làm việc trong nhiều tháng cùng với ngân sách cao.

    – Cải tiến liên tục: Tất cả những thay đổi nhỏ bạn thực hiện. Hãy suy nghĩ, bất kỳ chi tiết nhỏ nào, nếu được sửa chữa, có thể làm cho doanh nghiệp của bạn hiệu quả hơn.

    Thay đổi đột phá là điều mà một tổ chức rất hiếm khi làm. Ví dụ: nếu bạn áp dụng một số phần mềm trên toàn tổ chức. Hoặc, nếu bạn lên kế hoạch thực hiện những thay đổi chiến lược lớn.

    Mặt khác, cải tiến liên tục là việc diễn ra hàng ngày: thực hiện các thay đổi hoặc cải tiến nhỏ cho quy trình của công ty bạn. Trong rất nhiều trường hợp, cải tiến liên tục cũng là một phần chính của thay đổi đột phá. Khi bạn thực hiện một thay đổi trên toàn tổ chức, có rất nhiều cải tiến nhỏ sẽ được thực hiện xung quanh.

    Mặc dù vậy, chúng không hề dễ như chúng ta nghe nói. Mọi người quản lý công ty đều biết rằng họ nên tập trung vào việc cải thiện tổ chức. Vậy khó khăn ở đây là gì?

    Một trong những phương pháp cải tiến liên tục phổ biến nhất chính là Kaizen, một phương pháp quản lý của người Nhật.

    Kaizen là gì?

    Theo định nghĩa, Kaizen có nghĩa là thay đổi (kai) cho tốt hơn (zen). Điều cốt lõi của triết lý này là cải tiến liên tục – bất cứ thứ gì có thể cải tiến.

    Để hiểu rõ hơn về cách thức hoạt động của nó, chúng ta có thể so sánh nó với khái niệm “Đổi mới” (Innovation) của phương Tây như sau:

    – Kaizen: Đem lại hiệu quả lâu dài, tuy nhiên, sự thay đổi sẽ không quá lớn. Để thấy được sự hiệu quả, chúng ta cần thực hiện từng bước nhỏ và quan trọng hơn hết, sự thay đổi này cần tất cả mọi người trong tổ chức tham gia và cái thay đổi chính ở đây là con người.

    – Đổi mới: Có hiệu quả rõ rệt nhưng chỉ trong mội thời gian ngắn. Thực hiện những bước lớn để có được kết quả tuy nhiên sự thay đổi này xảy ra đột ngột và không ổn định. Sự đổi mới này chỉ được thực hiện bởi một số nhân viên chủ chốt hoặc chuyên viên kỹ thuật. Và sự đổi mới tập trung chủ yếu vào máy móc.

    Kaizen nghe lý thuyết thì có vẻ hay đó, nhưng bạn tự hỏi làm thế nào để áp dụng nó vào thực tiễn? Không, chính xác là, bạn nên sử dụng sức mạnh của Kaizen như thế nào cho lợi ích cho tổ chức của chính bạn?

    Kaizen được chia thành 2 phần:

    Triết lý – Ý tưởng chính đằng sau Kaizen là việc cải tiến phải là trách nhiệm của tất cả mọi người, bất kể là cấp C hay nhân viên nhà máy, chỉ cần góp phần vào việc cải tiến tổ chức đều nên được khuyến khích và khen thưởng.

    Hành động – Ngay cả khi bạn đạt được văn hóa cải tiến liên tục, điều đó không có nghĩa là các sáng kiến cải tiến thực tế sẽ tự diễn ra. Bạn cần phải tổ chức các sự kiện Kaizen, đây là phần thực hiện của phương pháp luận.

    Theo một cách nào đó, khía cạnh triết học của Kaizen dẫn đến hành động thực sự.

    Nếu công ty của bạn có văn hóa cải tiến, nhân viên của bạn sẽ thể hiện sáng kiến và tổ chức các sự kiện Kaizen. Nếu không, thì các sáng kiến của bạn có nhiều khả năng thất bại. Trừ khi bạn mua lại từ nhân viên, họ sẽ không chủ động trong việc giúp cải thiện công ty.

    Tuy nhiên, đối với một công ty quản lý để có được cả hai khía cạnh của Kaizen, thì cuối cùng họ sẽ gặt hái được vô số lợi ích như:

    – Quy trình hiệu quả – Vì nhân viên sẽ liên tục tập trung vào cải tiến, quy trình của bạn sẽ hiệu quả nhất có thể.

    – Nhân viên hài lòng và gắn kết – Mọi người đều thích được coi trọng trong một công ty. Bằng cách làm cho ý kiến của nhân viên được lắng nghe, xem xét và thực hiện, họ sẽ hài lòng hơn với công việc.

    – Sản phẩm hoặc Dịch vụ tốt hơn – Đây là kết quả của hai việc trên, sản phẩm của bạn sẽ tốt cả về chất lượng lẫn giá thành.

    Sử dụng Kaizen để cải thiện công ty của bạn

    Bắt đầu với Kaizen có vẻ khó khăn. Không có giải pháp nào phù hợp cho tất cả mọi người để thay đổi văn hóa công ty – mọi tổ chức đều độc đáo theo cách riêng của nó.

    Cũng không dễ dàng gì để tổ chức các sự kiện Kaizen. Trừ khi có được sự tham gia và làm việc chăm chỉ từ mọi người, bằng không các sáng kiến sẽ không thành công.

    Tuy nhiên, có một số thực tiễn tốt nhất có thể giúp việc áp dụng Kaizen dễ dàng hơn.

    Vì hai khía cạnh của Kaizen được kết nối với nhau, chúng tôi sẽ đề cập đến cách thực hiện từng khía cạnh.

    Thiết lập văn hóa Kaizen

    Bước đầu tiên để tạo ra một sự thay đổi thực sự đối với văn hóa công ty là thực sự đưa ra thông báo.

    Hãy để nhân viên của bạn biết rằng từ bây giờ, họ sẽ làm mọi thứ khác đi một chút. Thông báo rõ ràng rằng bất kỳ đề xuất nào cải tiến quy trình khả thi sẽ được coi trọng và khen thưởng.

    Sau đó, bạn sẽ cần tìm ra một cách để thực sự nhận được ý tưởng và phân tích các đề xuất này.

    Theo Masaaki Imai, một nhà tư vấn quản lý Nhật Bản, có một cách để làm điều này là thực hiện Kaizen Corners.

    Kaizen Corners là nơi nhân viên của bạn có thể đến để gửi ý tưởng của họ.

    Nếu bạn không được hiện đại lắm, bạn có thể để nó ở một nơi nào đó ở công ty. Hiện đại hơn, bạn có thể thực hiện nó trực tuyến thông qua các phần mềm hoặc email.

    Về phần thực hiện, Maasaki khuyên nên thực hiện trong 3 giai đoạn

    – Giai đoạn 1 – Tất cả các đề xuất đã gửi được xem xét và đánh giá. Nếu cấp trên không đưa vào thực tế, nhân viên sẽ nhận được phản hồi về lý do tại sao. Giai đoạn này giúp đảm bảo rằng nhân viên của sẽ hiểu vì sao có giá trị và vì sao không được áp dụng.

    – Giai đoạn 2 – Đào tạo nhân viên về cách cải tiến quy trình hoạt động, cho phép họ đóng góp tốt hơn.

    – Giai đoạn 3 – Thưởng cho nhân viên làm việc thực sự chăm chỉ để giúp cải tiến quy trình. Như vậy, các nhân viên sẽ không rơi vào tình trạng cả thèm chóng chán trong việc đưa ra sáng kiến.

    Tuy nhiên, trong một số trường hợp, nhân viên tầm trung của bạn không thể giúp quá nhiều cho cải tiến quy trình. Mặc dù họ hiểu rõ công việc của mình nhưng họ không thể giúp mọi thứ thuộc kỹ thuật và máy móc.

    Đối với bất kỳ nhiệm vụ nào như vậy, bạn sẽ cần sử dụng một nhóm các chuyên gia có nền tảng kỹ thuật.

    Khi bạn đã bắt đầu và đã có rất nhiều ý tưởng về cách cải tiến tổ chức của mình, bạn có thể bắt đầu tổ chức Sự kiện Kaizen.

    Cải thiện quy trình với các sự kiện Kaizen

    Đi qua tất cả lý thuyết và triết lý, Kaizen bao gồm một loạt các công cụ hoặc phương pháp giúp đưa tất cả những điều đó vào thực tế.

    Các công cụ này là một phần của Sự kiện Kaizen, trong đó theo thuật ngữ không chuyên, có nghĩa là một sáng kiến cải tiến quy trình. 

    Một số phương pháp trong bộ công cụ Kaizen bao gồm:

    – Vòng tròn quản lý chất lượng (QCC – Quality Control Circle)

    – Quản lý chất lượng toàn diện (Total Quality Management -TQM)

    – Plan – Do – Check – Action (PDCA)

    – Sơ đồ quy trình kinh doanh (Business Process Mapping)

    Sau khi bạn xác định chính xác một vấn đề cụ thể, bạn có thể tổ chức Sự kiện Kaizen để giải quyết nó.

    Các bước thông thường sẽ là: 

    – Tổ chức nhóm – Bạn sẽ cần Vòng kiểm soát chất lượng (Quality Control Circle – QCC) để giúp giải quyết vấn đề. Nhóm này thường bao gồm một số nhân viên tại nhà xưởng, các chuyên gia về quy trình và một người nào đó từ ban quản lý.

    – Xác định chính xác vấn đề – Bạn cần phải chú tâm kỹ lưỡng về vấn đề này. Cái nào là vấn đề chính xác mà bạn đang cố gắng giải quyết? Kết quả mong đợi là gì? Để làm điều này dễ dàng hơn, bạn có thể sử dụng Bản đồ quy trình kinh doanh (Business Process Mapping)

    – Tìm số liệu chính – Nếu bạn không hiểu những gì bạn đang cải tiến, toàn bộ sáng kiến sẽ bị lãng phí. Việc đưa ra những số liệu cần theo dõi và điểm chuẩn sẽ giúp bạn có thứ gì đó để so sánh quy trình mới.

    – Tạo các giải pháp tiềm năng – Bước này, như đã đề cập, thay đổi tùy thuộc vào quá trình bạn cải tiến. Nó có thể là bất cứ điều gì: loại bỏ các bước từ một quy trình, áp dụng phần mềm mới, v.v.

    – Kiểm tra các giải pháp – So sánh các số liệu mới với cũ. Liệu quy trình mới có hiệu quả tốt hơn? Hãy nhớ rằng đôi khi, giải pháp có thể là ngắn hạn. Bạn có thể, ví dụ, cải thiện sản lượng sản phẩm và tỷ lệ lỗi cùng một lúc. Cái đầu tiên có thể được nhìn thấy từ đầu, nhưng cái sau có thể mất một lúc để hiện rõ.

    – Triển khai quy trình mới toàn công ty – Một khi bạn chắc chắn rằng quy trình mới hoạt động tốt hơn quy trình cũ, bạn có thể bắt đầu nhân rộng quy trình đó.

    Quản lý quy trình với phần mềm dòng chảy công việc

    Như đã đề cập, một trong những phần quan trọng của Kaizen là cải thiện quy trình của công ty.

    Trước đây, việc này đã từng được thực hiện thủ công. Bạn tìm thấy một quy trình để sửa chữa, vẽ nó ra trên một tờ giấy và thực hiện các cải tiến tiềm năng.

    Phần mềm quản lý quy trình kinh doanh (BPMS) là người bạn đồng hành tốt nhất bạn có thể có khi thực hiện Kaizen tại nơi làm việc của bạn. Những công cụ như vậy giúp bạn với:

    – Thay đổi quy trình – Khi bạn đã cải tiến quy trình, bạn cần liên lạc với nhân viên của mình. Trừ khi bạn chỉ có một số ít nhân viên, tuy nhiên, điều này có thể rất khó khăn. Một số nhân viên có thể không hoàn toàn hiểu cách thức quy trình mới được thực hiện; những người khác thường có thể quên những thay đổi mới. Với phần mềm BPM, tất cả những gì bạn phải làm là thay đổi quy trình trong nền tảng. Từ thời điểm đó, hệ thống sẽ đảm bảo rằng tất cả mọi người đều tuân thủ quy trình mới.

    – Quy trình thực thi – Mọi người đều ghét sự thay đổi. Trong một số trường hợp, nhân viên của bạn sẽ bỏ qua hoặc quên đi những thay đổi mà bạn đã thực hiện đối với quy trình, quay trở lại cách làm việc cũ. Tuy nhiên, khi bạn thay đổi một quy trình với BPMS, nó sẽ được cài đặt sẵn.

    – Phân tích và cải tiến quy trình – Cải tiến quy trình phải luôn dựa trên dữ liệu và số liệu. Bạn có thể cải thiện một quy trình mà không cần biết liệu bạn có đang thực hiện đúng công việc hay không. Phần mềm quản lý quy trình đi kèm với các phân tích sẵn có, theo dõi bất kỳ số liệu cụ thể nào. Bằng cách này, nó cực kỳ dễ dàng để theo dõi các cải tiến của bạn.

    Hãy bắt tay vào việc cải tiến doanh nghiệp của bạn, để chiếm được vị thế trong bối cảnh cạnh tranh trên thị trường hiện nay.

    --- Bài cũ hơn ---

  • 6 Bước Thực Hiện Kaizen
  • Áp Dụng Triết Lý Kaizen Và Phương Pháp 5S Hiệu Quả
  • Kaizen Và Ưu Nhược Điểm Của Kaizen Trong Sản Xuất
  • Tải Ebook Phương Pháp Kaizen Epub
  • Khấu Hao Ô Tô, Bảng Tính Khấu Hao Xe Ô Tô Ở Việt Nam Chi Tiết Nhất
  • Các Phương Pháp Ngấm Kiệt Cải Tiến

    --- Bài mới hơn ---

  • Phương Pháp Ngấm Kiệt Là Gì? Ứng Dụng Trong Chiết Xuất Dược Liệu
  • Cách Chiết Nước Hoa Ra Chai Nhỏ Đơn Giản
  • Bật Mí Cách Để Các Lọ Nước Hoa Chiết Ra Đời
  • Hướng Dẫn Cách Chiết Nước Hoa Sang Lọ Nhỏ Đơn Giản Tại Nhà
  • Phương Pháp Ngâm Trong Kỹ Thuật Bào Chế
  • Dược liệu được chia thành nhiều phần, dịch chiết đặc thu được lúc đầu của mỗi lần chiết được để riêng, dịch chiết loãng của phần dược liệu trước được dùng làm dung môi chiết dược liệu mới ở phần sau:

    Cách tiến hành:

    Chia dược liệu thành các phần không đều nhau và nhỏ dần.1000 g dược liệu được chia thành ba phần: 500 g, 300 g, 200 g. Phần 500 g được làm ẩm và chiết xuất bằng dung môi mới. Nếu hệ số giữa lượng dung môi cần để làm ẩm trương nở và hư hao so với lượng dược liệu là 1 : 1 thì lượng dung môi cần dùng để thu được cao lỏng 1 : 1 là 2000 g.

    – Thu 200 ml dịch chiết đầu để riêng. Dịch chiết loãng thu được tiếp theo dùng để làm ẩm và chiết xuất phần 300 g dược liệu.

    • Từ phần dược liệu 300 g thu lấy 300 g dịch chiết đầu để riêng. Dịch chiết loãng thu được tiếp theo dùng để làm ẩm, chiết xuất phần dược liệu 200g.
    • Từ phần dược liệu 200 g thu được 500g dịch chiết.
    • Gộp 3 phần dịch chiết thu được sau 3 phân đoạn là 1000 g.

    Phương pháp này có ưu điểm tốn ít dung môi và thu được dịch chiết đậm đặc là cao lỏng 1 : 1 không cần cô đặc, thích hợp khi điều chế cao lỏng với hoạt chất dễ hỏng do nhiệt. Nhược điểm của phương pháp là không chiết kiệt hoạt chất nên thường chỉ áp dụng cho dược liệu rẻ tiền.

    • Ngấm kiệt có tác động của áp suất
    • Ngấm kiệt với áp suất cao là dùng áp lực của khí nén để đẩy dung môi đi qua dược liệu chứa trong các bình ngấm kiệt hình trụ dài, có đường kính nhỏ
    • Ngấm kiệt với áp suất giảm là dung môi đi qua khối dược liệu nhờ lực hút của máy hút chân không

    Hai phương pháp này cho phép chiết kiệt được hoạt chất và thu được dịch chiết đậm đặc. Vì dung môi đi qua dược liệu trên một tiết diện nhỏ, bình có chiều dài lớn nên dược liệu được tiếp xúc với một thể tích rất lớn dung môi mới.

    Bô” trí một sô” bình cần thiết bằng số lần chiết cộng thêm một bình dự trữ để cho dược liệu mới.

    Ví dụ: Nếu chiết xuất dược liệu 4 lần thì sẽ dùng 5 bình (hình 4.4). cần chuẩn bị một bình dự trữ (I).

    Một bình đã chiết xuất lần thứ nhất (II)

    Một bình đã chiết xuất lần thứ hai (III)

    Một bình đã chiết xuất lần thứ ba (IV)

    Một bình đã chiết xuất lần thứ tư (V)

    Cho dung môi mới vào bình số V và dịch chiết của bình rút ra được làm dung môi cho bình sau (theo cách chỉ trong sơ đồ) lần lượt qua các bình số IV, số III, sô

      Từ bình số II rút dịch chiết đậm đặc để riêng. Dược liệu trong bình số đã kiệt hoạt chất được tháo khỏi bình. Cho dược liệu mới vào bình số I.

    Cho dung môi mới vào bình số và lần lượt chuyển dịch chiết như trên qua các bình số III, số II, số I, rút dịch chiết đậm đặc ở bình số I để riêng. Tháo bã dược liệu của bình số cho dược liệu mới vào bình số V và đưa vào hệ thống. Hai lần đưa dung môi mới vào bình III, bình II được thực hiện tương tự mô tả như trong hình 4.4.

    Cuối chu kỳ cho dung môi mới vào bình số I và lần lượt chuyển dịch chiết qua các bình số V, số IV, số III. Rút dịch chiết đậm đặc ở bình số III để riêng. Tháo bã dược liệu của bình số I. Từ đây lại tiếp tục cho chu kỳ mới.

    Dung môi được đưa vào phía cuối thiết bị và đi ngược dòng với dược liệu. Nhờ tiếp xúc với dược liệu có hoạt chất cao ở đầu thiết bị nên dịch chiết thu được đậm đặc.

    Chiết xuất ngược dòng thu được dịch chiết đậm đặc nên thường áp dụng trong điều chế cao thuốc.

    --- Bài cũ hơn ---

  • Xác Định Hàm Lượng Chất Béo Bằng Thiết Bị Chiết Soxhlet.
  • Tiêu Chuẩn Tcvn 8103:2009 Phương Pháp Chiết Lipit Trong Sữa Và Sản Phẩm Sữa
  • Tiêu Chuẩn Việt Nam Tcvn 4592:1988 (St Sev 4232
  • Tiêu Chuẩn Quốc Gia Tcvn 8103:2009 (Iso 14156 : 2001/amd 1 : 2007) Về Sữa Và Sản Phẩm Sữa
  • Tiêu Chuẩn Quốc Gia Tcvn 7066
  • Phương Pháp Giảm Cân Das Diet Cải Tiến

    --- Bài mới hơn ---

  • Giảm Mỡ, Làm Săn Chắc Và Thon Gọn Cơ Thể
  • Giảm Béo Với Công Nghệ Giảm Mỡ Tiên Tiến Exilis Ultra Tại Sky Spa.
  • Giảm Mỡ Công Nghệ Anh Quốc Exilis 4.0 Số 1 Tại Việt Nam
  • Giảm Béo Cấp Tốc Với Công Nghệ Exilis 360 – Allure Beauty Center
  • Khám Phá Khoa Học „Eco Slim“ Làm Giảm Cân Đến 10
  • Nếu bạn từng nghe đến về phương pháp giảm cân DAS DIET thì EXTREME

    DAS

    lại là phần mở rộng của DAS DIET. Bạn đã biết gì nhiều về “

    extreme das

    ”  và muốn tìm hiểu thật kĩ lưỡng về phương pháp này để đi đến quyết định cuối cùng cho mình. Bài viết sẽ giúp bạn có một góc nhìn gần gũi hơn về extreme das giúp bạn có thể tự tin thực hiện phương pháp theo thực đơn nghiêm ngặt đã định sẵn.

    Trước khi tìm hiểu về Extreme DAS, cần tìm hiểu chút về phương pháp giảm cân nhanh DAS DIET

    DAS Diet là chế độ ăn kiêng giảm cân dựa trên nguyên lí khoa học ăn kiêng Low Carb phổ biến ở Việt Nam. Thực hiện phương pháp giảm cân DAS DIET theo phương pháp đèn giao thông Das Diet, cụ thể như:

    +

    Đèn xanh

    : Phương pháp này mặc định là thức ăn có nhiều chất xơ như rau xanh, gia vị, củ quả…nên bạn có thể ăn thỏa thích, không cần phải hạn chế số lượng

    Rau xanh được khuyến khích trong eDAS

    +

    Đèn vàng

    trong phương pháp

    ăn kiêng

    giảm cân Das Diet

    : Là thực đơn sẽ bao gồm những thực phẩm hàm chứa một lượng nhỏ tinh bột hoặc đường như chanh leo, chanh thường, dâu tây,…

    +

    Đèn đỏ trong phương pháp giảm cân ăn kiêng Das Diet

    : là nhóm thực phẩm kiêng tuyệt đối là nhóm tinh bột đường như gạo, cơm, khoai, sắn, bánh mì, bánh ngọt,…

    Khám phá về phương pháp giảm cân extreme DAS

    Nếu như DAS được thực hiện theo chu kỳ 12-2, 5-2, 6-1 thì eDAS bỏ qua giai đoạn khởi động, vào thẳng chu kì 3-1-2-1 luôn ( cụ thể 3 DAS – 1 Relax – 2 DAS – 1 Relax )

    Nói sơ qua về chu kì 3-1-2-1 là:

    Phương pháp giảm cân DAS DIET 3-1-2-1 tức là cứ 3 ngày thực hiện DAS DIET thì có 1 ngày nghỉ xong thực hiện tiếp 2 ngày DAS DIET, ngày cuối cùng nghỉ. trong 3 ngày đầu ăn uống low carb, bạn có thể ăn:

    + Các món chứa protein như beefsteak nạc, ức gà, trứng…cứ ăn cho đủ no thì bạn dừng lại.

    + Vẫn cứ ăn ngày 2-3 bữa, trước khi đi ngủ nên ăn thêm 1 bữa nữa trước khi đi ngủ ăn thêm bữa nhỏ để kích thích quá trình trao đổi chất diễn ra nhanh.

    + Kết hợp ăn nhiều trái cây chứa nhiều vitamin C như cam, chanh, bưởi, quýt, đào,…

    + Hết 3 ngày low carb khi cơ thể bị chậm chuyển hóa, ta lại tiếp tục thêm 1 ngày high carb nữa để vực dậy quá trình chuyển hóa lên rồi lại tiếp tục. 

    Thực hiện phương pháp giảm cân eDAS (Extreme Das) có những ưu, nhược điểm là:

    + Ưu điểm của eDas

    giảm béo

    : bỏ qua được giai đoạn khởi động, giúp bạn thực hiện dễ dàng, thoải mái hơn. Cơ thể không bao giờ bị chậm chuyển hóa nên quá trình giảm mỡ sẽ diễn ra liên tục.

    + Nhược điểm

    của eDas giảm cân

    : ko có khả năng chữa bệnh như DAS do bắt buộc phải Relax xen kẽ để bù lại Carb liên tục cho cơ thể không bị chậm chuyển hóa.

    Thực đơn giảm cân nhanh theo phương pháp ăn kiêng giảm cân Das Diet – eDas

    Vì thế, chúng ta có thể kết luận là phương pháp giảm cân Das Diet và eDAS đều có ưu điểm và nhược điểm, chúng ta cần phối hợp nhuần nhuyễn cả 2 phương pháp giảm cân giảm béo này để đạt hiệu quả cao trong quy trình giảm béo giảm mỡ hiệu quả. Lời khuyên chân thành cho bạn theo 2 phương pháp giảm cân ăn kiêng này là trong thời gian đầu, hãy cứ theo đuổi chế độ- phương pháp giảm cân Das Diet ( ít nhất khoảng 1-2 tháng ), đến khi nào thấy giảm chậm hoặc đứng yên thì mới theo eDAS để vực lại quá trình chuyển hóa,cơ thể sẽ tiếp tục đốt cháy mỡ thừa trong cơ thể để bạn có thể kiểm soát tốt hơn.

    Nếu DAS hay eDAS khó quá, hãy sử dụng thuốc giảm cân

    Thuốc giảm béo giảm cân là một gợi ý cuối cùng cho những ai cảm thấy khó khăn với việc thực hiện những phương pháp giảm cân theo thực đơn nghiêm ngặt như DAS hay eDAS. Thuốc giảm cân xuất hiện nhiều vô kể trên thị trường, nhưng để lựa chọn một loại thuốc giảm cân nhanh chính hãng chất lượng ưng ý cho mình thì không phải ai cũng biết, quan trọng hơn là chọn lựa đúng cửa hàng uy tín chất lượng và không bị chặt chém về giá cả.

    Xin giới thiệu đến các bạn địa chỉ mua thuốc giảm cân uy tín khắp toàn quốc nói chung và TPHCM nói riêng, thì hệ thống “Giảm cân an toàn” là một sự lựa chọn đáng tin , uy tín và nhiều hay ho cho bạn và gia đình

    Một số loại thuốc được gọi là best-seller ở cửa hàng mà bạn cần lưu ý như:

    + Thuốc giảm cân Collagen SLim

    + Trà giảm cân Coffee Bean

    + Thuốc giảm cân chính hãng Best Slim USA

    Thuốc giảm béo

    --- Bài cũ hơn ---

  • Tăng 9 Lần Hiệu Quả Tập Luyện Bằng Phương Pháp Ems
  • Cẩm Nang Hướng Dẫn Về Chế Độ Ăn Kiêng Dukan
  • Cách Giảm Cân Dukan
  • Vnexpress.net : Phương Pháp Giảm Cân Dạng Viên Sủi
  • Viên Sủi Giảm Cân Hiệu Quả Tốt Nhất Hiện Nay 2022
  • Cải Tiến Phương Pháp Giảng Dạy Tiếng Anh Bậc Trung Học

    --- Bài mới hơn ---

  • Các Nguyên Tắc Và Phương Pháp Dạy Học Tiếng
  • 5 Cách Thực Hành Giảng Dạy Đạt Hiệu Quả Cao
  • Bế Giảng Khóa Đổi Mới Phương Pháp Giảng Dạy Tiếng Anh
  • Bật Mí Phương Pháp Giảng Dạy Tiếng Anh Tiểu Học Cải Tiến Tại Trung Tâm British Council
  • Các Phương Pháp, Kỹ Năng Và Cách Thức Giảng Dạy
  • ‘Các Hội thảo bao gồm nhiều trò chơi, hoạt động và cách thức giảng dạy thú vị dành cho mỗi kỹ năng nhằm tạo sự hứng thú trong lớp học cho học sinh, chẳng hạn như ngôn ngữ trong lớp học, trò chơi board race, soạn giáo án, nhiều hướng dẫn cho các hoạt động trong lớp cũng như rất nhiều hoạt động thú vị nhằm giúp học sinh luyện tập phát âm’ một giáo viên tiếng Anh bậc trung học nhận xét về khóa học Chương trình quốc tế cấp Chứng chỉ giảng dạy tiếng Anh bậc Trung học (gọi tắt là CiSELT) mà cô vừa tham gia.

    Cô là một trong 60 giáo viên trung học đến từ thành phố Hải Dương, cách thủ đô Hà Nội, Việt Nam 58 km về phía bắc. Cô hiện đang theo học khóa học quốc tế CiSELT (Chương trình cấp chứng chỉ giảng dạy tiếng Anh bậc trung học) của Hội đồng Anh theo mô hình kết hợp giữa học trực tiếp và học qua mạng.

    Đây là lần đầu tiên chương trình CiSELT được giảng dạy tại Việt Nam và cũng là khóa học đầu tiên kết hợp dạy qua mạng của Hội đồng Anh ở Việt Nam. Bồi dưỡng phương pháp giảng dạy cho các giáo viên đang công tác tại các trường trung học là một trong những mục tiêu quan trọng thuộc Đề án Ngoại Ngữ Quốc gia 2022 của Bộ Giáo dục và Đào tạo, với mục tiêu nâng cao tiêu chuẩn giảng dạy tiếng Anh tại tất cả các trường học Việt Nam nhằm đào tạo ra những thế hệ học sinh có đủ năng lực giao tiếp bằng tiếng Anh. Khóa học này được tổ chức trong khuôn khổ đề án ngoại ngữ quốc gia 2022 và lấy ngân sách từ trung ương. Chương trình học kéo dài 60 giờ dành cho giáo viên trung học nhằm giúp các giáo viên nâng cao kiến thức kỹ năng về phương pháp giảng dạy tiếng Anh.

    Sở Giáo dục và Đào tạo Hải Dương đã lựa chọn hình thức đào tạo kết hợp giữa học trực tiếp và qua mạng vì giáo viên không thể sắp xếp công việc giảng dạy tại trường để tham dự 60 giờ bồi dưỡng trực tiếp. Hơn nữa, khóa học được xây dựng dựa trên nguyên tắc kết hợp chặt chẽ giữa lý thuyết và thực hành nên giáo viên cần có thời gian để ứng dụng những lý thuyết vừa học được vào thực tế lớp học. Cách thức đánh giá của khóa học là dựa vào các bài tập thực hành giảng dạy trên lớp học nhằm giúp giáo viên kiểm tra lại những kiến thức đã học cũng như khuyến khích giáo viên ứng dụng lý thuyết vào thực tế giảng dạy.

    Học qua mạng vẫn còn là một khái niệm mới đối với nhiều giáo viên tham gia khóa bồi dưỡng nên họ gặp ít nhiều khó khăn khi mới bắt đầu. Tuy nhiên, các giáo viên đã dần dần quen với cách học này. Một giáo viên chia sẻ ‘Học qua mạng cho tôi cơ hội tự học bất cứ khi nào tôi không quá bận với công việc ở trường và gia đình.’

    Còn một tháng nữa khóa bồi dưỡng sẽ kết thúc và hi vọng rằng những giáo viên cốt cán được lựa chọn từ mỗi nhóm sẽ tiếp tục được bồi dưỡng để họ có đủ khả năng truyền đạt lại những gì đã được học cho các giáo viên khác tại tỉnh Hải Dương.

    --- Bài cũ hơn ---

  • 13 Cách Giảm Mỡ Bụng Nhanh Và Hiệu Quả Nhất Tại Nhà “quá Dễ”
  • Các Phương Pháp Giảm Cân Hiệu Quả Tại Nhà
  • Happy Lasik 2022 Hỗ Trợ Lên Đến 40% Chi Phí Phẫu Thuật Điều Trị Cận
  • Happy Lasik 2022 Hỗ Trợ Lên Đến 40% Chi Phí Điều Trị Cận
  • Sự Khác Nhau Của 3 Phương Pháp: Sbk Lasik
  • Các Giải Pháp Cải Tiến Phương Pháp Giảng Dạy Ở Bậc Đại Học Theo

    --- Bài mới hơn ---

  • Các Giải Pháp Cải Tiến Phương Pháp Giảng Dạy Ở Bậc Đại Học Theo Hướng Hiện Đại
  • “cởi Trói” Phương Pháp Giảng Dạy Ở Bậc Tiểu Học
  • Đổi Mới Phương Pháp Giảng Dạy Lý Luận Chính Trị Ở Các Trường Chính Trị Tỉnh, Thành Phố Trực Thuộc Trung Ương
  • Đổi Mới, Nâng Cao Chất Lượng, Phương Pháp Giảng Dạy Lý Luận Chính Trị
  • Phương Pháp Giảng Dạy Của Giáo Viên Tác Động Thế Nào Tới Học Sinh
  • Các phương pháp giảng dạy hiện đại ở bậc đại học hiện nay, có thể nói, đang được thực hiện theo các xu hướng: phát huy tính tích cực của quá trình nhận thức; cụ thể hóa và công nghệ hóa các phương pháp giảng dạy. Các phương pháp này không chỉ đòi hỏi giảng viên truyền đạt tri thức cho sinh viên mà còn giảng dạy cho sinh viên biết cách sáng tạo, tự tìm ra tri thức mới. Giảng viên không phải là người cung cấp thông tin đơn thuần mà là người vận dụng các công nghệ, phương pháp hiện đại để hướng dẫn tích cực cho các sinh viên tự chủ động học tập, nghiên cứu qua sách vỡ, tài liệu, và các vấn đề trong cuộc sống. Giảng viên chỉ giữ vai trò như một nhà “cố vấn” khoa học.

    Ngoài ra, theo tài liệu của UNESCO, một trường đại học có nền giáo dục đại học hiện đại cần phải đáp ứng 10 tiêu chí sau: là trung tâm đào tạo có chất lượng cao; trung tâm tập hợp các sinh viên có năng lực trí tuệ phát triển cao; cộng đồng toàn tâm, toàn ý, sáng tạo trong nghiên cứu khoa học; trung tâm học tập tích cực, ý chí học tập thường xuyên, suốt đời; trung tâm bồi dưỡng, cập nhật văn hóa, hoàn thiện tri thức; trung tâm liên thông hợp tác đào tạo, nghiên cứu, và dịch vụ khoa học có chất lượng, hiệu quả cao; trung tâm giải quyết các vấn đề khoa học của của địa phướng, dân tộc, khu vực và thế giới; trung tâm tư vấn về khoa học – công nghệ hiện đại; cộng đồng tích cực tham gia xây dựng nền văn hóa hòa bình; và thích ứng được nhịp sống của thời đại.

    Vì vậy, chúng ta cần phải có các giải pháp cải tiến phương pháp giảng dạy theo hướng hiện đại trên để nâng cao chất lượng, hiệu quả giáo dục và đào tạo ở bậc đại học hiện nay.

    1/ Phát huy tối đa tính tích cực, sáng tạo, độc lập của sinh viên

    Giải pháp này giúp chúng ta thực hiện hiệu quả việc chuyển hóa từ quá trình đào tạo thành quá trình tự đào tạo theo tiêu chí hiện đại trong giáo dục và đào tạo.

    • Giảng viên cần phải phối hợp các phương pháp giảng dạy khác một cách hợp lý, linh hoạt theo từng bối cảnh cụ thể.
    • Hướng dẫn, giải thích cho sinh viên hiểu biết rõ quy trình tái tạo tri thức cũng như phương pháp giảng dạy của giảng viên. Từ đó, dịnh hướng sinh viên tự vận dụng trong quá trình học tập, nghiên cứu để đáp ứng yêu cầu của giảng viên.

    2/ Chú trọng công tác dạy nghề cho sinh viên

    Xã hội hiện nay không chỉ yêu cầu sinh viên nắm vững các tri thức căn bản, hiện đại mà còn phải có được các kỹ năng, kỹ xảo nghề nghiệp, có tư duy, say mê tìm tòi sáng tạo trong lĩnh vực nghề nghiệp của mình. Chúng ta cần có các giải pháp sau:

    • Giảng viên phải trang bị cho sinh viên hệ thống các tri thức về khoa học cơ bản, chuyên nghành; phải hướng các tri thức đó theo mục tiêu xác định của nhà trường.
    • Nhà trường cần phải đánh giá sinh viên dựa trên cơ sở nắm vững kiến thức cơ sở, chuyên môn và kỹ năng thực hành thành thạo trong nghề nghiệp của sinh viên.

    3/ Phương pháp giảng dạy và phương pháp học tập của sinh viên phải thống nhất với phương pháp nghiên cứu khoa học

    Đây là giải pháp thiết thực giúp nhà trường và sinh viên phát huy năng lực nghiên cứu khoa học gắn liền với thực tiễn các vấn đề của cuộc sống, tham gia xây dựng và phát triển xã hội.

    • Nhà trường liên kết chặt chẽ với các Viện, trung tâm nghiên cứu, các cơ sở sản xuất – kinh doanh, các tổ chức, đoàn thể chính trị – xã hội. Nhà trường cùng giảng viên kết hợp, chuyển giao các kết quả công trình nghiên cứu khoa học cho các doanh nghiệp và tổ chức kinh tế – xã hội.
    • Nhà trường, giảng viên cần phải tổ chức cho sinh viên học tập và làm bài tập, tham gia nghiên cứu khoa học để vận dụng các phương pháp nghiên cứu khoa học hiện đại.
    • Nhà trường tăng cường, hỗ trợ cơ sở vật chất cho các hoạt động nghiên cứu khoa học thông qua tổ chức các giảng viên và sinh viên tham gia các chương trình nghiên cứu quốc tế, các đề tài nghiên cứu cấp nhà nước, cấp bộ, cấp trường…

    4/ Hoàn thiện công tác kiểm tra, đánh giá năng lực học tập của sinh viên

    Việc kiểm tra và đánh giá năng lực của sinh viên đại học rất có ý nghĩa và quan trọng, cần phải khách quan, đảm bảo hiệu quả về giáo dục, giảng dạy, và học tập, phát triển tương lai của sinh viên.

    • Nhà trường và giảng viên cần công khai,giải thích, góp ý về kết quả kiểm tra, thi, bảo vệ khóa luận tốt nghiệp… để sinh viên kịp thời tự nhận thức, tự đánh giá đúng khả năng của mình và có hướng điều chỉnh, phán đấu.
    • Tiêu chí đánh giá cần đảm bảo tính toàn diện, khách quan, có tác dụng khích lệ, phát triển năng lực tư duy, độc lập, sáng tạo của sinh viên; cần đánh giá trên cơ sở kết hợp chất và lượng, nội dung và hình thức, thực chất trình độ và sự tiến bộ theo điều kiện viễn cảnh của sinh viên.
    • Ngoài việc kết hợp điểm quá trình và điểm thi trong đánh giá, nhà trường và giảng viên cần kết hợp cả điểm cố định và điểm cơ động trong những hoàn cảnh và điều kiện nhất định nào đó của sinh viên trên cơ sở nhận xét, đánh giá lại sự nỗ lực phấn đấu, hoàn chỉnh, bổ sung, chỉnh sửa bài tập, thái độ học tập như thế nào của sinh viên.

    5/ Sử dụng tối ưu cơ sở vật chất, phương tiện giảng dạy, học tập

    Cơ sở vật chất, phương tiện giảng dạy hiện đại giữ vai trò rất quan trọng trong việc cải tiến, nâng cao chất lượng đào tạo tại các trường đại học.

    • Nhà trường cần có kế hoạch đầu tư và sử dụng hiệu quả các cơ sở vật chất, phương tiện, tài liệu không chỉ dành cho giảng dạy, nghiên cứu khoa học và học tập mà cho cả các hoạt động thể chất của giảng viên và sinh viên.
    • Tăng cường và mở rộng sự hợp tác giữa nhà trường với các cơ sở sản xuất, các viện, trường đại học, các tổ chức chính trị – xã hội, cá nhân…trong và ngoài nước để tạo điều kiện thuận lợi, vận động cho việc xây dựng, ứng dụng và sử dụng hiệu quả cơ sở vật chất, kỹ thuật, công nghệ mới, hiện đại, nâng cao chất lượng giáo dục và đào tạo.
    • Tổ chức và đào tạo, bồi dưỡng giảng viên về kỹ năng sử dụng các phần mềm, phương tiện giảng dạy hiện đại. Khuyến khích các giảng viên và sinh viên tự chế tạo, sáng tạo các phương tiện, kỹ thuật hiện đại phục vụ giảng dạy, nghiên cứu và học tập.

    Việc đánh giá, phân loại các phương pháp giảng dạy ở bậc đại học hiện nay đang có nhiều quan điểm tranh luận, nghiên cứu khác nhau. Mỗi kiểu phương pháp đều có những ưu, khuyết điểm khác nhau. Vì vậy chúng ta cần chọn lọc có trọng điểm các phương pháp giảng dạy theo hướng hiện đại để cải tiến, vận dụng và cụ thể hóa phù hợp với định hướng, mục tiêu của nhà trường, môn học và điều kiện thực tiễn của giảng viên, và sinh viên.

    Trên cơ sở kết hợp các tiêu chí của một trường đại học hiện đại và thực trạng các yếu tố vật chấtvà con người của trường ta hiện nay, chúng ta cần chú trọng một số giải pháp sau:

    • Liên kết chặt chẽ với các Viện, trung tâm nghiên cứu, các cơ sở sản xuất – kinh doanh, các tổ chức, đoàn thể chính trị – xã hội để kết hợp nghiên cứu và chuyển giao các kết quả công trình nghiên cứu khoa học cho các doanh nghiệp và tổ chức kinh tế – xã hội.
    • Kết hợp cả điểm cố định và điểm cơ động trên cơ sở nhận xét, đánh giá lại sự nỗ lực phấn đấu, hoàn chỉnh, bổ sung, chỉnh sửa bài tập, thái độ học tập như thế nào của sinh viên.
    • Có kế hoạch đầu tư và sử dụng hiệu quả các cơ sở vật chất, phương tiện, tài liệu cho giảng dạy, nghiên cứu khoa học, học tập và các hoạt động thể chất của giảng viên và sinh viên.
    • Tăng cường và mở rộng sự hợp tác giữa nhà trường với các cơ sở sản xuất, các viện, trường đại học, các tổ chức chính trị – xã hội, cá nhân…trong và ngoài nước để nâng cao chất lượng giáo dục và đào tạo theo hướng hiện đại.
    • Lý luận dạy học Đại học – Đặng Vũ Hoạt và Hà Thị Đức.
    • Quá trình và cấu trúc của việc học tập của con người – I.Linga
    • Một số bài báo khoa học trong tạp chí “Đại học và giáo dục chuyên nghiệp”

    --- Bài cũ hơn ---

  • Phương Pháp Giảng Dạy Ở Bậc Đại Học Theo Hướng Hiện Đại
  • Giảng Dạy Kỹ Thuật Di Chuyển
  • 5 Nguyên Tắc Giảng Dạy Trong Môn Bóng Rổ Hiệu Quả Nhất
  • Phương Pháp Giảng Dạy Bóng Rổ Cho Học Sinh Trung Học Cơ Sở (Thcs)
  • Giới Thiệu 5 Cuốn Sách Tiếng Anh Hay Về Phương Pháp Giảng Dạy Và Nghiên Cứu
  • Luận Văn Phương Pháp Newton Cải Tiến Giải Phương Trình Phi Tuyến Với Độ Hội Tụ Bậc Cao

    --- Bài mới hơn ---

  • Độ Phức Tạp Tính Toán
  • Nguyên Lý Và Các Phương Pháp Đo Dài
  • Muốn Giàu Thì Đừng Bỏ Qua 8 Bí Quyết Bỏ Túi Làm Giàu Từ Tay Trắng Này
  • Tổng Hợp Những Cách Khởi Nghiệp Từ 2 Bàn Tay Trắng 2022
  • Bí Quyết Thành Công Làm Giàu Từ Hai Bàn Tay Trắng Của Triệu Phú
  • ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KHOA HỌC NGUYỄN HẠNH HOA PHƯƠNG PHÁP NEWTON CẢI TIẾN GIẢI PHƯƠNG TRÌNH PHI TUYẾN VỚI ĐỘ HỘI TỤ BẬC CAO LUẬN VĂN THẠC SĨ TOÁN HỌC THÁI NGUYÊN - 2012 1Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KHOA HỌC NGUYỄN HẠNH HOA PHƯƠNG PHÁP NEWTON CẢI TIẾN GIẢI PHƯƠNG TRÌNH PHI TUYẾN VỚI ĐỘ HỘI TỤ BẬC CAO Chuyên ngành: Toán ứng dụng Mã số: 60.46.0112 LUẬN VĂN THẠC SĨ TOÁN HỌC Người hướng dẫn khoa học: PGS. TS. TẠ DUY PHƯỢNG THÁI NGUYÊN - 2012 2Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Lời cảm ơn Tôi xin chân thành cảm ơn các thầy cô giáo Khoa Toán - Tin, Ban giám hiệu, Phòng Đào tạo Trường Đại học Khoa học - Đại học Thái Nguyên, những người đã trang bị những kiến thức cơ bản và tạo mọi điều kiện tốt nhất giúp đỡ tôi trong suốt quá trình học tập, nghiên cứu và hoàn thành luận văn. Tôi xin được bày tỏ lòng biết ơn chân thành tới thầy giáo kính mến PGS. TS. Tạ Duy Phượng, người đã tận tình hướng dẫn và giúp đỡ tôi hoàn thành luận văn này. Tấm gương đam mê nghiên cứu khoa học, nghiêm túc trong công việc, gần gũi trong cuộc sống của thầy đã giúp cho tôi có niềm tin, ý thức trách nhiệm và quyết tâm cao để hoàn thành luận văn của mình. Tôi xin gửi lời cảm ơn gia đình và bạn bè, những người đã đồng hành, hết lòng động viên và giúp đỡ tôi trong suốt quá trình học tập cũng như làm luận văn thạc sĩ này. Thái Nguyên, tháng 10 năm 2012 Tác giả Nguyễn Hạnh Hoa i3Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Mở đầu 1 1 Tổng quan các phương pháp hội tụ bậc cao tìm nghiệm đơn của phương trình phi tuyến 3 1.1 Phương pháp xấp xỉ tích phân . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.1.1 Phương pháp của Weerakoon và Fernando (2000, ) . . . . . . . . . . 8 1.1.3 Phương pháp của Jisheng Kou, Yitian Li, Xiuhua Wang (2006, ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.1.5 Phương pháp của Nazir Ahmad Mir, Nusrat Yasmin, Naila Rafiq (2008, ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.1.7 Phương pháp của H. H. H. Homeier (2005, ) 15 1.1.9 Phương pháp của P. Wang (2011, ) . 20 1.1.11 Phương pháp của V. Kanwar, Kapil K. Sharma, Ramandeep Behl (2010, ) . . . . . . . . . . . . 23 1.2 Phương pháp hai bước, ba bước và bốn bước . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 1.2.1 Phương pháp của Potra và Pták (1984, ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 1.2.3 Phương pháp của Sanjay K. Khattri, Ioannis K. Argyros (2010, ) . 27 1.2.5 Phương pháp của Linke Hou và Xiaowu Li (2010, ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 1.3.2 Phương pháp của Sanjay K. Khattri và S. Abbasbandy (2011, ) . . . . . . 29 1.3.4 Phương pháp của Kou Jisheng, Li Yitian, Liu Dingyou và He Julin (2007, ) . . . . . . . . . . . . . . 33 1.4.2 Phương pháp của M. M. Hosseini (2009, ) . . . . . . . . . 37 1.5.2 Phương pháp của Muhammad Rafiullah, Muhammad Haleem (2010, ) . 39 1.6 Một số phương pháp khác . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 1.6.1 Phương pháp của H. H. H. Homeier (2003, ) . . . . . . . . . . . . . 41 1.6.3 Phương pháp của B. Neta (2008, ) . . . . . . . . . . . . . 43 1.6.5 Phương pháp của Tibor Lukic´, Nebojˇsa M. Ralevic´ ) . . . . . . . . . . . . . 44 1.6.7 Phương pháp của Mehdi Dehghan và Masoud Hajarian (2010, ) . . . 49 2.2.2 Phương pháp của N. A. Mir và Naila Rafiq (2007, ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 2.3 Phương pháp tham số . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 2.3.1 Phương pháp của Li Shengguo, Li Housen và Cheng Lizhi (2009, ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 2.3.3 Phương pháp của Behzad Ghanbari, Bijan Rahimi và Mehdi Gho- lami Porshokouhi (2011, ) . . . . . 56 2.3.5 Phương pháp của Beny Neta (2010, ) . . . . 58 2.3.7 Phương pháp của Eldon Hansen và Merrell Patrick (1977, ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 2.4 Một số phương pháp khác . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 2.4.1 Phương pháp của Naoki Osada (2007, ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 2.4.3 Phương pháp của Changbum Chun, Beny Neta (2009, - - và thỏa mãn điều kiện f(a)f(b) < 0 thì phương trình f(x) = 0 có ít nhất một nghiệm trong khoảng (a, b). Định lí 2. (Hệ quả của Định lí 1) Giả sử f(x) là một hàm liên tục và đơn điệu ngặt trên đoạn . Khi đó nếu f(a)f(b) < 0 thì phương trình f(x) = 0 có duy nhất một nghiệm trong khoảng (a, b). 39Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Chương 1. Tổng quan các phương pháp hội tụ bậc cao tìm nghiệm đơn của phương trình phi tuyến Bước 2: Giải gần đúng phương trình Sau khi sử dụng ba định lí trên để xác định khoảng chứa nghiệm của phương trình f(x) = 0, chúng ta xét phương pháp giải gần đúng phương trình phi tuyến f(x) = 0 trong trường hợp nghiệm đơn. Ở đây f : R→ R là một hàm phi tuyến trơn có nghiệm đơn x∗, tức là f(x∗) = 0 và f ′(x∗) 6= 0. Xuất phát từ giá trị ban đầu x0 thuộc khoảng phân li của nghiệm của phương trình (1.1), các xấp xỉ tiếp theo được xác định bởi công thức xn+1 = ϕ(xn), n = 0, 1, 2, ... Phương pháp Newton - Raphson tìm nghiệm x∗ của phương trình (1.1) sử dụng sơ đồ lặp xn+1 = xn − f(xn) f ′(xn) . (1.2) Phương pháp lặp này có tốc độ hội tụ bậc hai nhưng chỉ tốt khi f ′(x∗) 6= 0. Người ta có thể cải tiến phương pháp này trở nên tốt hơn bằng cách nâng tốc độ hội tụ lên cao hơn. Trong chương này, chúng ta trình bày lại nội dung của một số bài báo về sự cải tiến của phương pháp Newton giải gần đúng phương trình phi tuyến với độ hội tụ bậc cao cho trường hợp nghiệm đơn và minh họa qua một số ví dụ tính toán cụ thể. Trường hợp nghiệm bội của phương trình chúng ta sẽ được xét ở Chương 2. 1.1 Phương pháp xấp xỉ tích phân Xét biểu diễn của hàm f(x) dưới dạng f(x) = f(xn) + ∫ x xn f ′(t)dt. (1.3) Nhiều nhà toán học đã cải tiến phương pháp Newton bằng việc xấp xỉ tích phân trong công thức (1.3) bởi các quy tắc khác nhau và đã thu được không ít những phương pháp tôi trình bày phương pháp giải phương trình f(x) = 0 có tốc độ hội tụ bậc cao trong một số bài báo. 410Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Chương 1. Tổng quan các phương pháp hội tụ bậc cao tìm nghiệm đơn của phương trình phi tuyến 1.1.1 Phương pháp của Weerakoon và Fernando (2000, ). Từ (1.3b) ta có f(x) ≈ f(xn) + (x− xn)f ′(xn) + f ′(x) 2 f(x)− f(xn) = (x− xn)f ′(xn) + f ′(x) 2 x− xn = 2 ( f(x)− f(xn) ) f ′(xn) + f ′(x) = − 2f(xn) f ′(xn) + f ′(x) . Cho x = xn+1 ta có xn+1 = xn − 2f(xn) f ′(xn) + f ′(xn+1) . Suy ra công thức lặp xn+1 = xn − 2f(xn) f ′(xn) + f ′ ( xn − f(xn)f ′(xn) ) . (1.4) Định lý. Giả sử f : D ⊂ R→ R với D là một khoảng mở, f có đạo hàm cấp một, cấp hai và cấp ba trong khoảng D. Nếu f(x) có một nghiệm đơn x∗ ∈ D và x0 đủ gần x∗ thì phương pháp xác định bởi (1.4) có sai số: en+1 = (C 2 2 + 1 3 C3)e 3 n + O(e 4 n), 5 11Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Chương 1. Tổng quan các phương pháp hội tụ bậc cao tìm nghiệm đơn của phương trình phi tuyến trong đó en = xn − x∗ và Ci = 1i! f (i)(x∗) f ′(x∗) , i = 1, 2, 3, ... Chứng minh: Chúng ta sử dụng khai triển Taylor f(xn) = f(x∗ + en) = f(x∗) + f ′(x∗)en + 1 2! f ′′(x∗)e2n + 1 3! f (3)(x∗)e3n + O(e 4 n) = f ′(x∗) , f ′(xn) = f ′(x∗ + en) = f ′(x∗) + f ′′(x∗)en + 1 2! f (3)(x∗)e2n + O(e 3 n) = f ′(x∗) . Suy ra f(xn) f ′(xn) = en + C2e 2 n + C3e 3 n + O(e 4 n) 1 + 2C2en + 3C3e2n + O(e 3 n) = + = x∗ + C2e2n + (2C3 − 2C22)e3n + O(e4n). f ′(x∗n+1) = f ′(x∗) + f ′′(x∗) 2f ′(x∗) ) = f ′(x∗) . Suy ra 2f(xn) f ′(xn) + f ′(x∗n+1) = en + C2e 2 n + C3e 3 n + O(e 4 n) 1 + C2en + (C22 + 3 2 C3)e2n + O(e 3 n) = + en+1 = (C 2 2 + 1 2 C3)e 3 n + O(e 4 n). Vậy phương pháp lặp (1.4) hội tụ bậc ba. Ví dụ Xét các hàm số sau: f1(x) = x 3 + 4x2 − 10 f2(x) = sin 2x− x2 + 1 f3(x) = x 2 − ex − 3x+ 2 f4(x) = cosx− x f5(x) = x 3 − 10. Chúng ta tìm nghiệm xấp xỉ của các phương trình trên chính xác đến 15 chữ số thập phân và so sánh số lần lặp của phương pháp Newton (PPN) với phương pháp (1.4) (PP(1.4)) (Bảng 1), ta thấy (PP(1.4)) có tốc độ hội tụ cao hơn (PPN). 7 13Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Chương 1. Tổng quan các phương pháp hội tụ bậc cao tìm nghiệm đơn của phương trình phi tuyến Hàm x0 PPN PP(1.4) x∗ x3 + 4x2 − 10 1 5 3 1.36523001341448 sin2x− x2 + 1 1 5 4 1.40449164821621 x2 − ex − 3x+ 2 2 4 4 0.257530285439771 cosx− x 1 4 2 0.739085133214758 x3 − 10 1.5 5 4 2.15443469003367 Bảng 1 1.1.2 Phương pháp của Frontini và Sormani (2003, , m∑ j=1 ωj = 1 và m∑ j=1 ωjτj = 1 2 . Frontini và Sormani xấp xỉ tích phân như sau:∫ x xn f ′(t)dt ≈ Qm(f ′). Khi đó f(x) = f(xn) + ∫ x xn f ′(t)dt ≈ f(xn) + (x− xn) m∑ j=1 ωjf ′(ηj). 8 14Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Chương 1. Tổng quan các phương pháp hội tụ bậc cao tìm nghiệm đơn của phương trình phi tuyến Thay x = xn+1, ta có f(xn+1) = f(xn) + (xn+1 − xn) m∑ j=1 ωjf ′(ηj), xn+1 ≈ x∗ nên f(xn+1) ≈ f(x∗) = 0, suy ra xn+1 − xn = − f(xn)m∑ j=1 ωjf ′(ηj) ⇒ xn+1 = xn − f(xn)m∑ j=1 ωjf ′(ηj) . Theo cách xấp xỉ tích phân bởi hình chữ nhật ở trên ta có x ≈ xn − f(xn)f ′(xn) nên ηj = xn + τj(x− xn) = xn + τj ( xn − f(xn) f ′(xn) − xn ) = xn − τj f(xn) f ′(xn) . Vậy xn+1 = xn − f(xn)m∑ j=1 ωjf ′ ( xn − τj f(xn)f ′(xn) ) . (1.6) Trong ) Ta có f(x) = f(yn) + ∫ x yn f ′(t)dt, với yn = xn + f(xn) f ′(xn) . Chúng ta sử dụng quy tắc trung điểm để xấp xỉ tích phân trong công thức trên∫ x yn f ′(t)dt ≈ (x− yn)f ′ (x+ yn 2 ) . Vì f(x) = 0 và coi xn+1 ≈ x nên f(xn+1) ≈ 0, ta được xn+1 = yn − f(yn) f ′ ( xn+1+yn 2 ) . Thay f ′ ( xn+1+yn 2 ) = f ′ ( x∗n+1+yn 2 ) , với x∗n+1 nhận được từ phương pháp lặp Newton ta thu được xn+1 = xn − f ( xn + f(xn) f ′(xn) ) − f(xn) f ′(xn) . (1.7) Công thức lặp (1.7) hội tụ bậc ba (xem [17]). 9 15Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Chương

    --- Bài cũ hơn ---

  • Giải Bài Toán Bằng Cách Lập Phương Trình Lớp 8
  • Giải Gần Đúng Phương Trình F(X)=0
  • Kế Toán Giá Vốn Hàng Bán Theo Phương Pháp Kê Khai Thường Xuyên
  • Phương Pháp Kiểm Kê Định Kỳ Hàng Tồn Kho Cập Nhật 2022
  • Bài Tập Kế Toán Tài Chính 1 – Kế Toán Hàng Tồn Kho – Bài 2
  • Các Giải Pháp Cải Tiến Phương Pháp Giảng Dạy Ở Bậc Đại Học Theo Hướng Hiện Đại

    --- Bài mới hơn ---

  • “cởi Trói” Phương Pháp Giảng Dạy Ở Bậc Tiểu Học
  • Đổi Mới Phương Pháp Giảng Dạy Lý Luận Chính Trị Ở Các Trường Chính Trị Tỉnh, Thành Phố Trực Thuộc Trung Ương
  • Đổi Mới, Nâng Cao Chất Lượng, Phương Pháp Giảng Dạy Lý Luận Chính Trị
  • Phương Pháp Giảng Dạy Của Giáo Viên Tác Động Thế Nào Tới Học Sinh
  • Skkn Các Phương Pháp Giảng Dạy Kỹ Thuật Chạy Cự Li 100M
  • Ngoài ra, theo tài liệu của UNESCO, một trường đại học có nền giáo dục đại học hiện đại cần phải đáp ứng 10 tiêu chí sau: là trung tâm đào tạo có chất lượng cao; trung tâm tập hợp các sinh viên có năng lực trí tuệ phát triển cao; cộng đồng toàn tâm, toàn ý, sáng tạo trong nghiên cứu khoa học; trung tâm học tập tích cực, ý chí học tập thường xuyên, suốt đời; trung tâm bồi dưỡng, cập nhật văn hóa, hoàn thiện tri thức; trung tâm liên thông hợp tác đào tạo, nghiên cứu, và dịch vụ khoa học có chất lượng, hiệu quả cao; trung tâm giải quyết các vấn đề khoa học của của địa phướng, dân tộc, khu vực và thế giới; trung tâm tư vấn về khoa học – công nghệ hiện đại; cộng đồng tích cực tham gia xây dựng nền văn hóa hòa bình; và thích ứng được nhịp sống của thời đại.

    Vì vậy, chúng ta cần phải có các giải pháp cải tiến phương pháp giảng dạy theo hướng hiện đại trên để nâng cao chất lượng, hiệu quả giáo dục và đào tạo ở bậc đại học hiện nay.

    1/ Phát huy tối đa tính tích cực, sáng tạo, độc lập của sinh viên

    Giải pháp này giúp chúng ta thực hiện hiệu quả việc chuyển hóa từ quá trình đào tạo thành quá trình tự đào tạo theo tiêu chí hiện đại trong giáo dục và đào tạo.

    2/ Chú trọng công tác dạy nghề cho sinh viên

    Xã hội hiện nay không chỉ yêu cầu sinh viên nắm vững các tri thức căn bản, hiện đại mà còn phải có được các kỹ năng, kỹ xảo nghề nghiệp, có tư duy, say mê tìm tòi sáng tạo trong lĩnh vực nghề nghiệp của mình. Chúng ta cần có các giải pháp sau:

    • Giảng viên phải trang bị cho sinh viên hệ thống các tri thức về khoa học cơ bản, chuyên nghành; phải hướng các tri thức đó theo mục tiêu xác định của nhà trường.
    • Nhà trường cần phải đánh giá sinh viên dựa trên cơ sở nắm vững kiến thức cơ sở, chuyên môn và kỹ năng thực hành thành thạo trong nghề nghiệp của sinh viên.

    3/ Phương pháp giảng dạy và phương pháp học tập của sinh viên phải thống nhất với phương pháp nghiên cứu khoa học

    Đây là giải pháp thiết thực giúp nhà trường và sinh viên phát huy năng lực nghiên cứu khoa học gắn liền với thực tiễn các vấn đề của cuộc sống, tham gia xây dựng và phát triển xã hội.

    • Nhà trường liên kết chặt chẽ với các Viện, trung tâm nghiên cứu, các cơ sở sản xuất – kinh doanh, các tổ chức, đoàn thể chính trị – xã hội. Nhà trường cùng giảng viên kết hợp, chuyển giao các kết quả công trình nghiên cứu khoa học cho các doanh nghiệp và tổ chức kinh tế – xã hội.
    • Nhà trường, giảng viên cần phải tổ chức cho sinh viên học tập và làm bài tập, tham gia nghiên cứu khoa học để vận dụng các phương pháp nghiên cứu khoa học hiện đại.
    • Nhà trường tăng cường, hỗ trợ cơ sở vật chất cho các hoạt động nghiên cứu khoa học thông qua tổ chức các giảng viên và sinh viên tham gia các chương trình nghiên cứu quốc tế, các đề tài nghiên cứu cấp nhà nước, cấp bộ, cấp trường…

    4/ Hoàn thiện công tác kiểm tra, đánh giá năng lực học tập của sinh viên

    Việc kiểm tra và đánh giá năng lực của sinh viên đại học rất có ý nghĩa và quan trọng, cần phải khách quan, đảm bảo hiệu quả về giáo dục, giảng dạy, và học tập, phát triển tương lai của sinh viên.

    5/ Sử dụng tối ưu cơ sở vật chất, phương tiện giảng dạy, học tập

    Cơ sở vật chất, phương tiện giảng dạy hiện đại giữ vai trò rất quan trọng trong việc cải tiến, nâng cao chất lượng đào tạo tại các trường đại học.

    Việc đánh giá, phân loại các phương pháp giảng dạy ở bậc đại học hiện nay đang có nhiều quan điểm tranh luận, nghiên cứu khác nhau. Mỗi kiểu phương pháp đều có những ưu, khuyết điểm khác nhau. Vì vậy chúng ta cần chọn lọc có trọng điểm các phương pháp giảng dạy theo hướng hiện đại để cải tiến, vận dụng và cụ thể hóa phù hợp với định hướng, mục tiêu của nhà trường, môn học và điều kiện thực tiễn của giảng viên, và sinh viên.

    Trên cơ sở kết hợp các tiêu chí của một trường đại học hiện đại và thực trạng các yếu tố vật chấtvà con người của trường ta hiện nay, chúng ta cần chú trọng một số giải pháp sau:

    • Liên kết chặt chẽ với các Viện, trung tâm nghiên cứu, các cơ sở sản xuất – kinh doanh, các tổ chức, đoàn thể chính trị – xã hội để kết hợp nghiên cứu và chuyển giao các kết quả công trình nghiên cứu khoa học cho các doanh nghiệp và tổ chức kinh tế – xã hội.
    • Kết hợp cả điểm cố định và điểm cơ động trên cơ sở nhận xét, đánh giá lại sự nỗ lực phấn đấu, hoàn chỉnh, bổ sung, chỉnh sửa bài tập, thái độ học tập như thế nào của sinh viên.
    • Có kế hoạch đầu tư và sử dụng hiệu quả các cơ sở vật chất, phương tiện, tài liệu cho giảng dạy, nghiên cứu khoa học, học tập và các hoạt động thể chất của giảng viên và sinh viên.
    • Tăng cường và mở rộng sự hợp tác giữa nhà trường với các cơ sở sản xuất, các viện, trường đại học, các tổ chức chính trị – xã hội, cá nhân…trong và ngoài nước để nâng cao chất lượng giáo dục và đào tạo theo hướng hiện đại.

    --- Bài cũ hơn ---

  • Các Giải Pháp Cải Tiến Phương Pháp Giảng Dạy Ở Bậc Đại Học Theo
  • Phương Pháp Giảng Dạy Ở Bậc Đại Học Theo Hướng Hiện Đại
  • Giảng Dạy Kỹ Thuật Di Chuyển
  • 5 Nguyên Tắc Giảng Dạy Trong Môn Bóng Rổ Hiệu Quả Nhất
  • Phương Pháp Giảng Dạy Bóng Rổ Cho Học Sinh Trung Học Cơ Sở (Thcs)
  • Phương Pháp Điều Khiển Thích Nghi, Bền Vững Hệ Euler

    --- Bài mới hơn ---

  • Phương Pháp Easy Cho Trẻ Sơ Sinh
  • Bảng Sinh Hoạt Ăn Ngủ Easy Của Trẻ Theo Độ Tuổi
  • Phương Pháp Effortless English Là Gì?
  • Chia Sẻ Kinh Nghiệm Học Effortless English Hiệu Quả.
  • Học Tiếng Anh Giao Tiếp Hiệu Quả Với Phương Pháp Effortless English
  • , ZALO 0932091562 at BÁO GIÁ DV VIẾT BÀI TẠI: chúng tôi

    Published on

    Download luận án tiến sĩ ngành kĩ thuật với đề tài: Nghiên cứu xây dựng phương pháp điều khiển thích nghi, bền vững hệ euler – lagrange thiếu cơ cấu chấp hành và áp dụng cho cẩu treo, cho các bạn làm luận án tham khảo

    1. 2. Công trình được hoàn thành tại TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP Người hướng dẫn khoa học: 1 – chúng tôi Nguyễn Doãn Phước 2 – TS. Đỗ Trung Hải Phản biện 1:…………………………………… Phản biện 2:…………………………………… Phản biện 3:…………………………………… Luận án sẽ được bảo vệ trước Hội đồng chấm luận án cấp Đại học Thái Nguyên họp tại………………………………………………. Vào hồi……. giờ…….. tháng……. năm…….. Có thể tìm hiểu luận án tại thư viện Quốc gia, thư viện Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp – Đại học Thái Nguyên hoặc Trung tâm học liệu của Đại học Thái Nguyên.
    2. 3. 1 PHẦN MỞ ĐẦU 1. Giới thiệu về công trình nghiên cứu, lý do lựa chọn đề tài Hệ Euler-Lagrange (EL) nói chung và cẩu treo nói riêng với mô hình biến khớp là lớp hệ thường gặp nhất trong thực tế ở các lĩnh vực cơ khí, cơ điện tử. Giống như ở các hệ có mô hình trạng thái, mô hình hệ EL cũng mang đầy đủ các tính chất khách quan như không tuyệt đối chính xác, thường được lý tưởng hóa là không có nhiễu khi xây dựng mô hình. Bởi vậy bài toán thiết kế, xây dựng bộ điều khiển cho hệ EL trên nền tảng không có được sự chính xác của mô hình, cũng như phải tính tới sự tác động của nhiễu, mà vẫn đảm bảo chất lượng điều khiển đặt ra, luôn có ý nghĩa ứng dụng lớn. Cẩu treo là thiết bị công nghiệp được sử dụng rất rộng rãi trong thực tế. Khi cẩu treo di chuyển khá nhanh thì tải trọng có thể bị đung đưa và quá trình hoạt động của cẩu treo có thể bị mất điều khiển tải. Trong nhiều thập kỷ qua, các nhà nghiên cứu đã thực hiện nhiều nghiên cứu khác nhau về việc điều khiển tải trọng giống như quả lắc nhưng ứng dụng ở Việt Nam thì chủ yếu vẫn là điều khiển vòng hở. Cho tới ngày nay các cẩu treo đa phần vẫn hoạt động thủ công bằng tay và theo kinh nghiệm của người vận hành là chủ yếu. Nhưng khi kích thước của cẩu treo trở lên lớn hơn và tốc độ vận chuyển hàng đòi hỏi nhanh hơn thì việc vận hành thủ công này sẽ gặp khó khăn. Cẩu treo mang đặc điểm của hệ hụt cơ cấu chấp hành khi không thể can thiệp trực tiếp để điều khiển góc lệch giữa dây treo và phương thẳng đứng khi tải trọng đung đưa. Đồng thời, hệ phương trình trạng thái điều khiển cho hệ thống cẩu treo với chiều dài cáp biến đổi là phi tuyến và liên kết cao. Bên cạnh đó, những thành phần
    3. 4. 2 bất định gây nhiều khó khăn cho việc thiết kế bộ điều khiển đảm bảo chất lượng điều khiển. Để nâng cao hiệu quả cũng như khả năng đáp ứng các yêu cầu khắt khe như đã nêu ở trên, việc thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững cho cẩu treo được tác giả đề cập đến trong luận án. Đề tài nghiên cứu lý thuyết về điều khiển hệ thống hụt cơ cấu chấp hành; thiết kế bộ điều khiển trượt bậc cao cho hệ cẩu treo nhằm phát huy được ưu điểm của bộ điều khiển trượt là khả năng ổn định tiệm cận bền vững cho đối tượng bất định, đồng thời cải thiện được nhược điểm của bộ điều khiển trượt sử dụng relay là hiện tượng chattering sinh ra trong quá trình trượt. Đề tài tập trung nghiên cứu về điều khiển thích nghi bền vững hệ Euler-Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành nói chung có tham số mô hình không xác định được cũng như có nhiễu tác động, từ đó đề xuất các bộ điều khiển bám bền vững cho hệ và áp dụng vào hệ cẩu treo 3D nói riêng. 2. Mục tiêu của đề tài Mục tiêu của luận án là hướng tới việc phát triển và bổ sung tính thích nghi bền vững cho các bộ điều khiển hệ Euler-Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành để hệ bám theo được quỹ đạo biến khớp mong muốn cho trước, trong khi mô hình của hệ có chứa các tham số bất định và hệ còn bị nhiễu tác động ở đầu vào. Tính thích nghi của bộ điều khiển được xác định là chất lượng bám không bị ảnh hưởng bởi những tham số không xác định được trong mô hình. Tính bền vững được xác định là chất lượng điều khiển không bị ảnh hưởng bởi nhiễu tác động ở đầu vào của hệ. Để đạt được mục tiêu này, luận án đã đặt ra nhiệm vụ:
    4. 5. 3 – Nghiên cứu phân tích mô hình toán hệ hụt cơ cấu chấp hành và từ đó xây dựng bộ điều khiển thích nghi bền vững cho nó trên nền phương pháp điều khiển trượt kết hợp với nguyên lý điều khiển ISS. Tiếp theo sẽ áp dụng kết quả vào điều khiển hệ cẩu treo 3D, mô phỏng, đánh giá chất lượng bộ điều khiển với một đối tượng cụ thể. – Phát triển và hoàn thiện phương pháp điều khiển trượt bậc cao vào điều khiển hệ Euler-Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành. Đánh giá chất lượng của bộ điều khiển thông qua ứng dụng vào điều khiển đối tượng cẩu treo 3D và mô phỏng bằng phần mềm Matlab/Simulink. Ngoài ra, luận án cũng còn đặt ra nhiệm vụ là xây dựng mô hình thí nghiệm hệ cẩu treo 3D để bước đầu thử nghiệm và đánh giá chất lượng những kết quả lý thuyết đề xuất của luận án bằng thực nghiệm trên một đối tượng cụ thể. Chi tiết sẽ là: – Chất lượng điều khiển theo vị trí đặt trước, đưa được trọng tải từ vị trí đầu tới ví trí cuối đặt trước trong khoảng thời gian ngắn. – Các góc lệch được giới hạn trong phạm vi nhỏ và bị triệt tiêu dần. – Cải thiện được hiệu ứng rung theo nghĩa thu nhỏ khoảng trượt về trong một lân cận của gốc. 3. Đối tượng nghiên cứu Lớp mô hình hệ Euler-Lagrange tổng quát và cẩu treo 3D như một đối tượng cụ thể để áp dụng, kiểm chứng kết quả, cũng như các hệ chuyển động thiếu cơ cấu chấp hành. 4. Phương pháp nghiên cứu – Nghiên cứu lý thuyết điều khiển thích nghi hệ phi tuyến dạng mô hình các biến khớp. Xây dựng bộ điều khiển thích nghi ISS trên nền lý thuyết Lyapunov.
    5. 6. 4 – Nghiên cứu phương pháp điều khiển trượt bậc cao nhằm giảm hiện tượng rung. Xây dựng bộ điều khiển thích nghi bền vững trên nền lý thuyết điều khiển trượt bậc cao. – Phương pháp thực nghiệm: mô phỏng giả định và lấy kết quả trên mô hình thí nghiệm. 5. Nội dung nghiên cứu – Mô hình toán hệ cẩu treo 3D làm đối tượng nghiên cứu về các hệ Euler-Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành. – Xây dựng bộ điều khiển thích nghi bền vững cho hệ thống thiếu cơ cấu chấp hành trên cơ sở điều khiển thích nghi ISS. – Tổng quan về các phương pháp điều khiển cho hệ cẩu treo. Áp dụng kết quả nghiên cứu lý thuyết về điều khiển thích nghi ISS cho hệ cẩu treo. – Nghiên cứu, tìm hiểu về phương pháp điều khiển trượt (trượt cơ bản, phương pháp trượt bậc hai), trượt bậc hai phản hồi đầu ra (trượt siêu xoắn). – Thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai và trượt siêu xoắn cho hệ Euler-Lagrange nói chung và hệ cẩu treo 3D nói riêng. Kiểm chứng qua mô phỏng bằng phần mềm Matlab/Simulink. – Xây dựng bàn thí nghiệm, kiểm chứng kết quả nghiên cứu lý thuyết bằng thực nghiệm. 6. Phạm vi nghiên cứu Nghiên cứu lý thuyết điều khiển thích nghi bền vững hệ Euler- Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành. Đề xuất bổ sung và hoàn thiện các phương pháp đã có về mặt lý thuyết. Áp dụng phương pháp điều khiển thích nghi ISS và phương pháp điều khiển trượt bậc cao đã đề xuất cho đối tượng cẩu treo 3D.
    6. 7. 5 7. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn Luận án đưa ra phương pháp luận và đề xuất xây dựng bộ điều khiển thích nghi bền vững theo nguyên lý điều khiển ISS và nguyên lý điều khiển trượt bậc 2, góp phần bổ sung và làm phong phú thêm khối kiến thức về điều khiển hệ phi tuyến đối với đối tượng là các hệ Euler Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành. Kết quả nghiên cứu của luận án có thể giúp cho việc thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững cho hệ Euler Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành, trong đó có cẩu treo trong thực tiễn; Việc áp dụng phương pháp trượt bậc cao để nhằm phát huy ưu điểm của bộ điều khiển trượt là không phụ thuộc quá nhiều vào độ chính xác của mô hình, không quá phức tạp, thuận lợi cho việc lập trình và tính toán của vi điều khiển hay máy tính nên khả năng áp dụng trong thực tiễn rất lớn.. Chương 1: TỔNG QUAN VỀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HỆ THIẾU CƠ CẤU CHẤP HÀNH Hiện tại có khá nhiều phương pháp điều khiển cùng được đồng thời áp dụng vào điều khiển hệ thiếu cơ cấu chấp hành nói chung và các hệ cẩu treo, cẩu tháp nói riêng. Rất khó để nói được rằng phương pháp nào ưu việt hơn cả, vì mỗi bài toán điều khiển luôn có môi trường, điều kiện làm việc khác nhau và do đó xét tổng thể cả về mặt kỹ thuật cũng như kinh tế thì mỗi phương pháp đều có ưu nhược điểm riêng của nó. Trong chương này tác giả đã hệ thống lại một số các phương pháp điều khiển hệ EL thiếu và đủ cơ cấu chấp hành của các tác giả như: 1) Điều khiển tuyến tính hóa từng phần. 2) Điều khiển truyền thẳng (input shaping). 3) Phương pháp backstepping. 4) Điều khiển trượt. 5) Điều khiển nội suy mờ.
    7. 8. 6 Hệ thiếu cơ cấu chấp hành nói chung là hệ mà mô hình Euler- Lagrange ở cấu trúc tổng quát dạng bất định, bị tác động bởi nhiễu, được mô tả bởi:  ( , ) ( , , ) ( , ) ( )M q q C q q q g q G u n t        (1.1) Kết luận chương 1 Chương I đã hệ thống lại một số các phương pháp điều khiển hệ thiếu cơ cấu chấp hành. Về điều khiển lớp hệ này thì cho tới nay đã có rất nhiều các phương pháp khác nhau, từ đơn giản đến phức tạp hơn như thích nghi, bền vững và trong nó cũng có nhiều công cụ được sử dụng kết hợp với nhau. Tuy nhiên, ở đây chỉ trình bày tổng quan lại các phương pháp điều khiển trực tiếp trong không gian các biến khớp, bỏ qua các phương pháp trong không gian trạng thái. Ngoài ra, luận án có định hướng sử dụng các phương pháp điều khiển thích nghi bền vững đã được xây dựng cho hệ EL đủ cơ cấu chấp hành vào điều khiển hệ thiếu cơ cấu chấp hành với những can thiệp bổ sung thêm cho thích hợp dựa trên công cụ tách hệ được Spong và các phương pháp điều khiển hệ EL đủ cơ cấu chấp hành đã được nhiều tác giả trước đây trình bày. Chương 2: MỘT SỐ ĐỀ XUẤT BỔ SUNG TÍNH THÍCH NGHI BỀN VỮNG CHO BỘ ĐIỀU KHIỂN HỆ THIẾU CƠ CẤU CHẤP HÀNH Trên cơ sở kết quả đã trình bày và phân tích về những phương pháp điều khiển hệ thiếu cơ cấu chấp hành hiện có ở chương trước, luận án sẽ đề xuất phương pháp nâng cao tính thích nghi và bền vững cho hai bộ điều khiển cụ thể trong số những phương pháp trên. Đó là: 1. Bổ sung thêm tính thích nghi và bền vững cho bộ điều khiển tuyến tính hóa từng phần đã có. Tính thích nghi được xây dựng theo nguyên lý giả định rõ. Tính bền vững được bổ sung nhờ nguyên lý
    8. 9. 7 điều khiển ISS mà vẫn thường được gọi dưới tên là điều khiển ổn định thực tế. 2. Hoàn thiện phương pháp điều khiển trượt bậc cao. Một bộ điều khiển trượt bậc cao cho hệ cẩu treo 3D đã được giới thiệu ở một tạp chí quốc tế do một nhóm các nhà khoa học Hàn Quốc nghiên cứu. Mặc dù bộ điều khiển trượt bậc hai này có thể mở rộng được cho cả những hệ thiếu cơ cấu chấp hành nói chung chứ không chỉ riêng hệ cẩu treo, song bộ điều khiển giới thiệu ở đó là chưa được hoàn thiện. Tính chưa hoàn thiện này nằm ở chỗ: – Bộ điều khiển chỉ có thể làm cho quỹ đạo hệ tiến tiệm cận về mặt trượt, chứ không đưa được về mặt trượt sau khoảng thời gian hữu hạn. Điều này làm cho ý nghĩa thành phần điều khiển giữ hệ ở lại trên mặt trượt của bộ điều khiển sẽ không còn nữa. – Tính ổn định của hệ chưa được khẳng định khi mặt trượt tiệm cận về 0. Luận án sẽ đề xuất phương pháp hoàn thiện bộ điều khiển trượt bậc cao trên theo hướng làm cho quỹ đạo biến khớp hệ thiếu cơ cấu chấp hành nói chung và quỹ đạo hệ cẩu treo 3D nói riêng tiến về được mặt trượt sau đúng một khoảng thời gian hữu hạn, đồng thời bổ sung thêm điều kiện cho tham số bộ điều khiển sao cho khi mặt trượt bằng 0, hệ sẽ trượt trên mặt trượt về được gốc tọa độ. 2.1. Điều khiển bám ổn định ISS thích nghi nhờ tín hiệu bù Phương pháp điều khiển ổn định ISS được luận án xây dựng dựa trên sự kết hợp phương pháp tuyến tính hóa từng phần của Spong, nhưng bây giờ sẽ được áp dụng cho hệ bất định, có nhiễu tác động, cùng với phương pháp điều khiển thích nghi tuyến tính hóa chính xác để xử lý thành phần hằng bất định  trong hệ đủ cơ cấu chấp hành. Tính mới
    9. 10. 8 của phương pháp được luận án đề xuất ở đây là để hạn chế ảnh hưởng của thành phần nhiễu ( )n t , luận án sẽ bổ sung thêm vector tín hiệu bù ( )s t thay vì áp dụng nguyên tắc điều khiển trượt vẫn thường sử dụng trong điều khiển các hệ EL đủ cơ cấu chấp hành, nhờ đó sẽ không xảy ra hiện tượng rung không mong muốn trong hệ. 2.1.1. Bộ điều khiển thích nghi ISS với tín hiệu bù Mô hình: / 111 1 21 221 2 2 0 Dq C q f u n M q M q f              (2.3) Giả thiết: ( ) sup ( ) t n t n t    (2.4) là giá trị hữu hạn. vế trái của mô hình (2.3) luôn viết lại được một cách chi tiết thành: / 1 11 1 1 21 22 21 2 2 ( , ) ( , , ) ( , , ) ( , , ) ( , ) ( , ) ( , , ) ( , , ) D q q C q q q f q q F q q q M q q M q q f q q F q q q                            (2.5) Định lý 1: Xét hệ bất định (2.3) thỏa mãn các giả thiết (2.4) và (2.5). Khi đó bộ điều khiển thích nghi bền vững: / 1 2 11 1 ( , ) ( , , ) ( , , ) ( )r u D q d q K e K e C q q d q f q q d s t            (2.6) trong đó:  1 21 , ( ), ( 1) , 0r e q q K diag a K diag a a a      (2.7) có vector hằng d trong / 11( , ), ( , , ), ( , , )D q d C q q d f q q d  được chọn thay cho vector tham số hằng bất định  để:
    10. 11. 9 1 1 max ( , ) , n ij i n j d q d q      (2.8) với  là một giá trị hữu hạn xác định, ( , )ijd q d là các phần tử của ma trận 1 ( , )D q d  và:    1 1 1 1 2 0 ( ) ( , , ) ( , ) ( , , ) , t T s t F q q q D q d F q q q K K x d        (2.9) trong đó  ,x col e e  là ký hiệu của vector sai lệch bám, sẽ luôn đưa vector sai lệch bám x về được lân cận gốc O xác định bởi: 2m x x a         O R (2.10) Chứng minh:  1x Ax B F d s n       (2.12) trong đó 1 1 2 00 , , mIe x A B K Ke D                    (2.13) Do 1 2,K K cho bởi (2.7) là hai ma trận đối xứng xác định dương làm cho ma trận A định nghĩa trong (2.13) là ma trận bền, tức là ma trận có tất cả các giá trị riêng nằm bên trái trục ảo, nên hệ không có nhiễu: m mx Ax (2.14) là hệ ổn định. Bởi vậy quỹ đạo ( )mx t , không phụ thuộc giá trị đầu (0)mx , khi 0t  luôn bị chặn và tiến tiệm cận về gốc khi t   . Sau đó chứng minh bộ điều khiển bổ sung (2.9) đã cho trong định lý sẽ làm sai lệch mx x luôn bị chặn và tiến về được lân cận gốc xác định bởi (2.10), từ đó khẳng định được tính chất bị chặn cũng như luôn tiến tiệm cận được về lân cận O của quỹ đạo sai lệch ( )x t .
    11. 12. 10 2 22 2T V a x x PBn a x PB x a a x x             (2.18) Điều này chỉ ra rằng khi có: x a   , tức là khi quỹ đạo sai lệch ( )x t còn nằm ngoài lân cận O cho bởi công thức (2.10), sẽ có 0V  , do đó ( )x t vẫn còn đơn điệu giảm (đ.p.c.m).■ Khi có 1 r q q với r q là hằng số, sẽ có: 1 222 2 2 2 2 ( , , ) ( , , , )r r q M q q d f q q q d    (2.20) Bản thân định lý 1 trên cũng chính là các bước thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững cho thành phần hệ con đủ cơ cấu chấp hành, bất định, bị nhiễu tác động, bám theo được quỹ đạo mẫu với sai lệch tiệm cận không lớn hơn a . Ngoài ra có thể dễ thấy thêm rằng: – Với giá trị a được chọn càng lớn, lân cận O sẽ càng nhỏ. – Luôn tồn tại d để giả thiết (2.8) được thỏa mãn. – Bộ điều khiển (2.6) với tín hiệu bù ( )s t cho bởi (2.9) có cùng chức năng giống như bộ điều khiển trượt là xử lý được sự ảnh hưởng của thành phần bất định hàm ( , )n q t có lẫn trong tín hiệu đầu vào, song khác với điều khiển trượt, nó không sử dụng mặt trượt, không cần giữ quỹ đạo trạng thái của hệ trên mặt trượt, nên nó cũng sẽ không tạo ra hiện tượng rung trong hệ. 2.1.2. Chất lượng thành phần của hệ con thứ hai Để hệ con thứ hai có được 2 0q  , ta đi chọn d để hệ ổn định, khi đó ta sẽ vừa có được 1 r q q nhờ bộ điều khiển nêu trong định lý 1 là (2.6), (2.9), vừa có 2 0q  . Tuy nhiên việc chọn d như thế
    12. 13. 11 nào thì thích hợp còn phụ thuộc vào cấu trúc cụ thể của (2.20) và phụ thuộc vào đặc thù của từng hệ thống. Đối với hệ cẩu treo, việc chọn d thích hợp là khá đơn giản để hệ (2.20) là ổn định với mọi d . 2.2. Điều khiển trượt bậc cao Điều khiển trượt bậc cao được biết đến như một giải pháp chống rung trong điều khiển trượt. Tuy nhiên, những giải pháp đưa ra ở đó là chưa được hoàn chỉnh, ở chỗ: – Chưa chỉ ra được là thời gian quỹ đạo của hệ tiến về mặt trượt là hữu hạn. Điều này rất cần thiết vì nếu chỉ có thể tiệm cận được về mặt trượt, hệ vẫn có thể mất ổn định. – Còn thiếu điều kiện chặt chẽ để hệ trượt trên mặt trượt về đến gốc tọa độ. Do vậy, bên cạnh phương pháp điều khiển ISS và để hoàn thiện hai thiếu sót vừa nêu, luận án sẽ đề xuất thêm bộ điều khiển trượt bậc hai và bộ điều khiển trượt siêu xoắn phục vụ bài toán điều khiển thích nghi bền vững cho các hệ EL thiếu cơ cấu chấp hành. 2.2.1. Khái niệm điều khiển trượt cơ bản và trượt bậc cao 2.2.2. Thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho hệ EL bất định thiếu cơ cấu chấp hành Tại một tạp chí quốc tế do một nhóm các nhà khoa học Hàn Quốc nghiên cứu đã giới thiệu một ứng dụng của điều khiển trượt bậc hai vào điều khiển bám ổn định hệ cẩu treo. Song, bộ điều khiển này là chưa hoàn chỉnh vì mới chỉ ra được rằng quỹ đạo của hệ cẩu treo là tiệm cận về mặt trượt chứ chưa chứng minh được nó sẽ về mặt trượt sau một khoảng thời gian hữu hạn. Hơn nữa nó cũng chưa đưa ra được điều kiện để quỹ đạo của hệ sau đó sẽ trượt trên mặt trượt về gốc tọa độ.
    13. 14. 12 Để khắc phục những khiếm khuyết trên, luận án sẽ mở rộng phương pháp giới thiệu tại tài liệu này, vốn được thiết kế riêng cho hệ cẩu treo 3D, như sau: – Mở rộng sang cho cả các hệ EL thiếu cơ cấu chấp hành nhiều biến khớp độc lập (1.1) một cách tổng quát. – Bổ sung phần chứng minh bộ điều khiển đó luôn đưa quỹ đạo của hệ về mặt trượt sau khoảng thời gian hữu hạn. – Bổ sung điều kiện để hệ trượt được trên mặt trượt về tới gốc tọa độ. Thiết kế bộ điều khiển Xét hệ EL thiếu cơ cấu chấp hành có mô hình không tường minh, bị nhiễu tác động ở đâu vào và có số các biến khớp độc lập 1 q nhiều hơn số biến khớp phụ thuộc 2 q , mô tả bởi: ( ) ( , ) ( , , ) ( , ) 0 u n t M q q C q q q g q              (2.39) Mô hình ( ) ( , ) ( ) 0 u M q q C q q q g q            (2.41) Áp dụng phương pháp tách hệ đã được Spong sử dụng, ta sẽ có thành phần hệ con đủ cơ cấu chấp hành tương ứng của (2.41) như sau: 1 ( ) ( , )u D q q h q q    (2.43) Khi mở rộng mặt trượt 0s s  , với nhiệm vụ điều khiển bám 1 r q q , trong đó r q là quỹ đạo mẫu dạng hằng số cho trước, ta sẽ có mặt trượt mở rộng như sau: 1 1 2 ( , )s q q q e q      , 1 r e q q  (2.44)
    14. 15. 13 Ta sẽ tiến hành xây dựng bộ điều khiển trượt bậc hai cho hệ EL có nhiều biến khớp độc lập. Bộ điều khiển trượt khi được mở rộng cho hệ (2.43) cũng sẽ có dạng như sau: sgn( )equ u K s  , ( ) m m iK diag k   R và 0,ik i  , (2.45) trong đó: 2 1 2 2 ( , ) ( ) 2equ h q q D q q e q q             (2.46) Khoảng thời gian tiến về mặt trượt là hữu hạn Ta cần chứng minh luật điều khiển (2.45), (2.46) đưa hệ từ mọi điểm trạng thái đầu thuộc một tập compact trong không gian biến khớp  1 (0), (0)q q  C về đến mặt trượt 1 ( , ) 0s q q  sau đúng một khoảng thời gian hữu hạn. Định lý 2: Nếu tồn tại một vector hằng d mà khi được thay cho vector tham số bất định  trong hệ (2.39) không làm thay đổi vector biến khớp độc lập 1 q thì bộ điều khiển trượt bậc hai (2.45), (2.46) sẽ đưa được hệ (2.39) từ mọi điểm trạng thái đầu  1 (0), (0)q q  C thuộc một miền compact C về tới mặt trượt 1 ( , ) 0s q q  có 1 ( , )s q q cho bởi (2.44) và quỹ đạo đặt r q là hằng số, sau đúng một khoảng thời gian hữu hạn T . Chứng minh: 2 max ( ) (0)V t V t     (2.49) Bất đẳng thức cuối cùng (2.49) này đã xác nhận sự tồn tại của một khoảng thời gian T hữu hạn để có ( ) 0V T  , tức là quỹ đạo biến khớp của hệ sẽ về đến mặt trượt sau một khoảng thời gian hữu hạn (đ.p.c.m). ■ Như vậy với định lý 2 này, bộ điều khiển trượt bậc hai đó sẽ đưa được hệ về mặt trượt sau đúng một khoảng thời gian hữu hạn.
    15. 16. 14 Điều kiện để hệ trượt được trên mặt trượt về gốc tọa độ Cần và đủ để hệ trượt được trên mặt trượt về gốc tọa độ là hệ 1 2 3 ( ) ( ) x x x x x h x                với 1 2 3( ) ( ) x x x x h x               (2.52) phải ổn định tiệm cận, tức là khi và chỉ khi tồn tại một hàm xác định dương / ( )V x sao cho: / ( ) 0, 0 V x x x       (2.53) là hàm xác định âm (theo định lý đảo Lyapunov). 2.3. Kết luận chương 2 Luận án đã đưa ra một số đề xuất về xây dựng bộ điều khiển thích nghi và bền vững cho hệ EL thiếu cơ cấu chấp hành, có tham số hằng bất định  trong mô hình và bị nhiễu ( , )n q t tác động ở đầu vào u , mô tả bởi mô hình tổng quát (1.1), mà cụ thể là: 1) Thứ nhất là đã xây dựng được bộ điều khiển thích nghi ISS (phát biểu trong định lý 1) cho hệ (1.1). Bộ điều khiển này áp dụng được cho hệ vừa chứa tham số hằng bất định, vừa bị nhiễu tác động ở đầu vào. Khác với bộ điều khiển trượt, bộ điều khiển thích nghi ISS này không tạo ra hiện tượng rung trong hệ, nên khả năng ứng dụng vào thực tế là cao hơn. Ngoài ra, tuy rằng bộ điều khiển thích nghi ISS được đề xuất này có nhược điểm là không đưa được sai lệch bám của hệ về 0, mà chỉ đưa về được một lân cận gốc O xác định bởi (2.10), song điều này không quá quan trọng, vì kích thước của lân cận O đó luôn có thể điều chỉnh nhỏ một cách tùy ý thông qua tham số a của bộ điều khiển. 2) Thứ hai là đã tổng quát hóa được bộ điều khiển trượt bậc hai cho hệ cẩu treo 3D dạng tường minh, giới thiệu trong bài báo quốc tế
    16. 17. 15 của nhóm nhiên cứu Hàn Quốc, sang cho cả hệ EL thiếu cơ cấu chấp hành (1.1), có tham số bất định trong mô hình và bị nhiễu tác động ở đầu vào. Ngoài ra, luận án còn chỉ ra được thời gian hệ về mặt trượt luôn là hữu hạn (định lý 2) cũng như bổ sung thêm điều kiện để hệ sai số trượt được trên mặt trượt về gốc tọa độ, điều còn thiếu ở tài liệu này. Cuối cùng, có một vấn đề đặt ra ở đây mà luận án chưa giải quyết được là đối với các hệ EL có hệ con thứ hai không tự ổn định thì cách thức xác định tham số d thay cho tham số bất định  trong hệ (1.1) ban đầu một cách tổng quát, sao cho với nó hệ con thứ hai của hệ là (2.20) sẽ ổn định tiệm cận. Thực tế, tùy đặc thù của từng hệ thống sẽ lựa chọn được d phù hợp chứ cũng không nhất thiết phải xác định trong trường hợp tổng quát. Chương 3: ỨNG DỤNG TRONG ĐIỀU KHIỂN HỆ CẨU TREO 3D 3.1. Mô hình hoá hệ cẩu treo 3.1.1. Cấu trúc vật lý hệ cẩu treo 3.1.2. Mô hình EL hệ cẩu treo 3D ( ) ( , ) ( )M q q Bq C q q q g q Gu       (3.8) trong đó: ( , , , , )T x yq x y l   là vector các biến khớp. ( , , )T x y lu u u u là vector lực tác động vào hệ (tín hiệu đầu vào). Dựa vào mô hình thu được, ta thấy: 1) Hệ mang đặc điểm hụt cơ cấu chấp hành khi các góc lệch ,x y  không được điều khiển một cách trực tiếp mà phải điều khiển gián tiếp thông qua các thành phần lực , ,x y lu u u . 2) Hệ phương trình mô tả hệ cẩu treo 3D là hệ phi tuyến có tính liên kết cao. Hai điều này đã tạo ra nhiều khó khăn trong việc thiết kế bộ điều khiển cho hệ cẩu treo 3D đòi hỏi cần có những phương pháp phù hợp để giải quyết chúng. 3.1.3. Mô hình EL hệ cẩu treo 2D 1 2( ) ( , ) ( ) ( , ,0,0)T M q q C q q q g q u u     (3.10) 3.2. Điều khiển thích nghi ISS
    17. 18. 16 3.2.1. Bộ điều khiển thích nghi ISS cho hệ cẩu treo 3.2.2. Kết quả mô phỏng 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 0 2 4 6 8 10 12 14 16 Time(s) x xref x Hình 3.4. Đáp ứng vị trí cẩu treo theo trục x 0 10 20 30 40 50 60 -1 0 1 2 3 4 5 Time (s) z zr z Hình 3.5. Đáp ứng vị trí cẩu treo theo trục z 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 x 10 -3 Time(s) theta(rad) thetax thetay Hình 3.6a. Đáp ứng góc lắc của dây cáp theo các phương ,x y khi chưa có bất định mô hình 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 x 10 -3 Time(s) theta(rad) thetax thetay Hình 3.6b. Đáp ứng góc lắc của dây cáp theo các phương ,x y khi đã có bất định mô hình (tại thời điểm 50 giây).
    18. 19. 17 Phần nội dung trên đã khẳng định phương pháp điều khiển thích nghi ISS giới thiệu ở chương 2 của luận án là áp dụng được tốt cho hệ thống cẩu treo. Bằng cách sử dụng bộ điều khiển này không những đảm bảo được sự bám quỹ đạo cho các chuyển động của cẩu treo mà còn đảm bảo góc lắc của dây cáp theo các phương tiến dần về lân cận không. Không những thế, bộ điều khiển đề xuất trong phần này còn đảm bảo rằng hệ thống vẫn cho đáp ứng tốt khi có ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài và có tham số bất định mô hình. Hiệu quả của bộ điều khiển đã được chứng minh thông qua các kết quả mô phỏng thực hiện trên Matlab/Simulink. 3.3. Điều khiển trượt bậc hai 3.3.1. Bộ điều khiển trượt bậc hai cho hệ cẩu treo Bộ điều khiển trượt bậc hai cho hệ EL bất định, thiếu cơ cấu chấp hành cũng áp dụng được cho hệ cẩu treo mô tả bởi (3.8). 3.3.2. Kết quả mô phỏng Kết quả mô phỏng này cho thấy hệ là ổn định. Chất lượng hệ thống có thể được đánh giá là khá tốt. 0 5 10 15 20 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 Sliding Surface Time Displacement Displacement Length Angle Angle
    19. 24. 22 Hình 3.37. Góc y Hình 3.38. Chiều dài cáp Nhận xét Hệ điều khiển đáp ứng được yêu cầu bài toán điều khiển vị trí, đưa được tải trọng từ vị trí đầu tới vị trí cuối trong thời gian ngắn, độ quá điều chỉnh nhỏ. Hạn chế ở đây là khó khăn trong khâu lắp ráp cảm biến góc nghiêng và kết cấu cơ khí chưa thực sự chính xác khi ăn khớp giữa bánh răng nhựa và thanh truyền lực. 3.6. Kết luận chương 3 Tại Chương 3 đã xây dựng được bàn thí nghiệm cẩu treo 3D nhằm kiểm chứng bằng thực nghiệm các kết quả lý thuyết của luận án. Bàn thí nghiệm cũng đã được ghép nối với máy tính. Chương trình điều khiển cài đặt trên máy tính đối với bộ điều khiển trượt siêu xoắn, trong đó đã điều khiển được hệ cẩu treo 3D bám theo được giá trị mong muốn như yêu cầu đặt ra. Mô hình thí nghiệm thực có thể ứng dụng trong ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa nhằm đáp Thời gian Góc[rad]
    20. 25. 23 ứng được yêu cầu bài toán điều khiển đặt ra với chất lượng điều khiển khá tốt, cùng với đó là lực điều khiển phải hạn chế hiện tượng liên tục thay đổi với tần số lớn và là cơ sở để ứng dụng vào thực tiễn. Kết quả thí nghiệm có sai lệch nhỏ so với kết quả mô phỏng lý thuyết, nguyên nhân chính là do kết cấu cơ khí của mô hình có sai lệch trong quá trình chế tạo. Tuy nhiên, nó đã thể hiện được đúng tính chất của bộ điều khiển trượt phản hồi đầu ra (bộ điều khiển trượt siêu xoắn) và đảm bảo theo các thông số của bộ điều khiển trượt. Riêng các bộ điều khiển phản hồi trạng thái, gồm bộ điều khiển thích nghi ISS và bộ điều khiển trượt bậc hai chưa thực hiện được với bàn thí nghiệm cẩu treo 3D do còn thiếu các cảm biến phản hồi giá trị hành trình của quỹ đạo biến khớp về máy tính (BĐK). KẾT LUẬN, KIẾN NGHỊ VÀ HƯỚNG NGHIÊN CỨU TIẾP THEO 4.1. Kết luận chung Luận án đã đạt được những kết quả sau đây: 1. Bổ sung thêm được tính thích nghi và bền vững cho bộ điều khiển tuyến tính hóa từng phần đã có. Tính thích nghi bổ sung thêm cho bộ điều khiển này được xây dựng theo nguyên lý giả định rõ (certainty equivalence). Tính bền vững được bổ sung nhờ nguyên lý điều khiển ISS (input to state stable). Kết quả đã được luận án phát biểu dưới dạng định lý 1 ở chương 2. 2. Hoàn thiện được phương pháp điều khiển trượt bậc hai với bộ điều khiển (2.45), (2.46) và (2.47) cho hệ thiếu cơ cấu chấp nói chung. Đồng thời luận án cũng đã: – Bổ sung định lý 2 ở chương 2 để khẳng định rằng bộ điều khiển đó đã đưa được hệ về mặt trượt sau một khoảng thời gian hữu hạn. – Bổ sung thêm được điều kiện (2.53) để hệ sai lệch trượt được trên mặt trượt về 0. Điều kiện này cũng đã được luận án triển khai
    21. 26. 24 một cách chi tiết thành điều kiện (3.15) về các tham số bộ điều khiển khi áp dụng cho hệ cẩu treo 3D. 3. Riêng với đối tượng EL thiếu cơ cấu chấp hành cụ thể là hệ cẩu treo 3D, luận án cũng đã xây dựng được bộ điều khiển trượt siêu xoắn (3.30) ở chương 3 làm việc theo nguyên tắc phản hồi đầu ra. Đồng thời cũng đã chỉ ra được ở công thức (3.31) rằng với bộ điều khiển trượt siêu xoắn này sẽ đưa hệ về mặt trượt sau một khoảng thời gian hữu hạn. 4. Luận án cũng đã xây dựng được bàn thí nghiệm về hệ cẩu treo 3D, ghép nối bàn thí nghiệm với máy tính và thử nghiệm được chất lượng của bộ điều khiển trượt siêu xoắn này trong môi trường thực tế. 4.2. Kiến nghị và hướng nghiên cứu tiếp theo Một số vấn đề phát sinh trong quá trình thực hiện đề tài mà luận án chưa hoàn thiện được, sẽ được NCS xem như là các bài toán cần nghiên cứu tiếp theo của mình trong tương lai. Đó là: 1. Đối với các hệ EL thiếu cơ cấu chấp hành có hệ con (2.20) không tự ổn định cần xây dựng điều kiện đủ cho việc lựa chọn vector tham số d của bộ điều khiển thích nghi ISS mà ứng với nó hệ con tự do (2.20) tương ứng sẽ ổn định tiệm cận khi mà hệ con này, với dạng tương đương (1.22), không thỏa mãn điều kiện đã được trình bày ở mục 1.1.2. 2. Trong quá trình xây dựng bàn thí nghiệm cẩu treo 3D, mặc dù đã có cảm biến đo góc đủ chính xác, tuy nhiên để mô hình gọn hơn mà vẫn đảm bảo đủ chính xác, nghiên cứu sinh đã đặt ra nhiệm vụ xây dựng bộ thuật toán quan sát góc lắc ,x y  từ giá trị đo được của quỹ đạo biến khớp q và tốc độ của nó q thay cho các cảm biến góc, song chưa làm được.
    22. 27. 25 DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH KHOA HỌC CÓ LIÊN QUAN ÐẾN LUẬN ÁN Bài báo khoa học 1. Hoàng Đức Quỳnh, Nguyễn Thị Việt Hương, Nguyễn Doãn Phước (2013), “Nhận dạng trạng thái hệ cẩu treo 2 chiều bằng bộ quan sát KALMAN rời rạc”, Tạp chí Khoa học & Công nghệ Đại học Thái Nguyên, Tập 106, số 06, tr. 15-21. 2. Nguyễn Thị Việt Hương, Đào Phương Nam, Nguyễn Doãn Phước (2013), “Mô hình hóa và mô phỏng có sử dụng bộ quan sát trạng thái trong hệ cần cẩu treo”, Tạp chí Khoa học & Công nghệ Đại học Thái Nguyên, Tập 110, số 10, tr. 27-36. 3. Nguyễn Thị Việt Hương, Nguyễn Doãn Phước, Vũ Thị Thúy Nga, Đỗ Trung Hải (2014), “Điều khiển cẩu treo 3D chất lượng cao sử dụng bộ điều khiển thích nghi bền vững”, Tạp chí Khoa học & Công nghệ Đại học Thái Nguyên, Tập 128, số 14, tr. 35-41. 4. Nguyễn Thị Việt Hương, Đào Phương Nam , Nguyễn Quang Hùng (2014), “Nghiên cứu xây dựng bộ quan sát trạng thái trong hệ cần cẩu treo”, Tạp chí nghiên cứu khoa học & công nghệ Quân sự , Số đặc san TĐH’14, 04 – 2014, tr. 25-32. 5. Nguyễn Thị Việt Hương, Trần Vũ Trung, Đào Phương Nam (2015), “High-order Sliding Approach for Robust control of a 3- D Overhead Crane System”, Tạp chí Khoa học và Công nghệ các trường đại học kỹ thuật, ISSN 2354-1083, số 108, tr. 007-011.
    23. 28. 26 Báo cáo hội nghị khoa học 6. Vũ Thị Thúy Nga, Nguyễn Thị Việt Hương (2013), “Điều khiển không cảm biến chất lượng cao cho động cơ đồng bộ trong toàn dải tốc độ”, Hội nghị toàn quốc lần thứ 2 về điều khiển và tự động hóa VCCA-2013, Bài số 145, Tóm tắt tại trang 9. 7. Nguyễn Thị Việt Hương, Đào Phương Nam, Nguyễn Doãn Phước (2013), “Mô hình hóa và mô phỏng cần cẩu treo”, Hội nghị toàn quốc lần thứ 2 về điều khiển và tự động hóa VCCA-2013, Bài số 31, Tóm tắt tại trang 33.

    --- Bài cũ hơn ---

  • Luận Án: Xây Dựng Phương Pháp Điều Hệ Euler Lagrange, Hay
  • Ăn Kiêng Eat Clean Là Như Thế Nào?
  • 45 Thực Đơn Giảm Cân Eat Clean
  • Cùng Tìm Hiểu Về Phương Pháp Giảm Cân Bằng Chế Độ Eat Clean
  • Clean Eating Vs Iifym : Cách Giảm Cân Nào Hiệu Quả Hơn?
  • Tìm Hiểu Về Những Cải Tiến Của Phương Pháp Xạ Trị U Đại Tràng Ác Tính

    --- Bài mới hơn ---

  • Bệnh Viện Fv Hợp Tác Cùng Bệnh Viện Chợ Rẫy Tổ Chức Hội Thảo Khoa Học “các Kỹ Thuật Mới Trong Phương Pháp Xạ Trị”
  • Xử Lý Nước Thải Sinh Hoạt
  • 3 Phương Pháp Xử Lý Nước Thải Sinh Hoạt Hiệu Quả Nhất
  • Công Nghệ Xử Lý Nước Thải Công Nghiệp
  • Các Phương Pháp Xử Lý Nước Thải Công Nghiệp
  • Tỷ lệ mắc u đại tràng ác tính đứng thứ hai, chỉ sau u dạ dày ác tính trong các bệnh ung thư ở đường tiêu hóa. Hiện nay, một trong những phương pháp phổ biến trong điều trị u đại tràng ác tính là xạ trị, với những tiến bộ trong thời gian gần đây. Vậy cụ thể, những cải tiến của xạ trị cụ thể như thế nào, mời bạn đọc theo dõi bài viết sau để thông tin chi tiết!

    Xạ trị u đại tràng ác tính là gì?

    U đại tràng ác tính là khối u được hình thành ở bất cứ vị trí nào của đại tràng (đại tràng sigma, đại tràng xuống, đại tràng ngang, đại tràng lên và manh tràng). Nếu không được phát hiện sớm và điều trị kịp thời thì những tế bào này có khả năng xâm lấn và lan rộng sang các bộ phận khác của cơ thể.

    Hiện nay, xạ trị là phương pháp phổ biến, được thực hiện bằng cách dùng tia có năng lượng cao (tia X) để loại bỏ, phá vỡ hoặc làm teo tế bào u đại tràng ác tính. Xạ trị có thể được thực hiện từ bên ngoài cơ thể hoặc bên trong. Tuy nhiên, xạ trị ngoài được dùng nhiều hơn, thường với tần suất 5 ngày/tuần, kéo dài nhiều tuần, nhưng mỗi lần chỉ vài phút.

    U đại tràng ác tính là bệnh lý phổ biến

    Mục đích của xạ trị u đại tràng ác tính là gì?

    Xạ trị có thể được sử dụng trước hoặc sau phẫu thuật, với mục đích khác nhau. Cụ thể:

    – Trước phẫu thuật: Giúp thu nhỏ kích thước khối u, tạo điều kiện thuận lợi để ca phẫu thuật diễn ra thành công. Bên cạnh đó xạ trị cũng có thể dùng kết hợp với hóa trị trước khi phẫu thuật để tiêu diệt được nhiều tế bào ung thư hơn.

    – Sau phẫu thuật: Quá trình phẫu thuật thường không đảm bảo lấy được hết tế bào u ác tính trong cơ thể. Vì vậy, xạ trị được chỉ định để tiêu diệt các tế bào còn sót lại, ngăn ngừa tái phát.

    – Xạ trị đơn độc: Chỉ định xạ trị đơn độc cho người không đáp ứng đủ điều kiện sức khỏe để phẫu thuật, hoặc khối u đại tràng ác tính bị tái phát.

    Những cải tiến của xạ trị u đại tràng ác tính trong thời gian gần đây

    Với sự phát triển của nền y học hiện đại, ngày càng có nhiều biện pháp giúp ích cho bác sĩ trong phác đồ điều trị u đại tràng ác tính. Bên cạnh đó, những phương pháp truyền thống cũng được cải tiến ngày một tốt hơn để nâng cao hiệu quả điều trị, xạ trị cũng là một trong số đó.

    Hiện nay, một phương thức xạ trị mới đã được ra đời, mang tên liệu pháp xạ trị nội phẫu (IORT). Đây là phương pháp chiếu tia xạ đồng thời trong quá trình phẫu thuật. IORT thường được thực hiện khi điều trị các khối u ác tính lan rộng cục bộ hoặc u ác tính từ giai đoạn 2 đến giai đoạn 4 tái phát.

    Một số nghiên cứu đã chứng minh khả năng kiểm soát tốt các khối u tái phát khi phẫu thuật được kết hợp với cả IORT và xạ trị truyền thống.

    Liệu pháp bức xạ chùm ngoài (EBRT) là phương pháp sử dụng máy quét CT và máy tính đặc biệt để chiếu chùm tia ngoài bức xạ qua da đến khối u và các mô xung quanh. Phương pháp này nhằm mục tiêu tốt hơn, giúp làm giảm khả năng tổn thương đối với các cơ quan bình thường gần đó, như bàng quang hay trực tràng.

    Là phương pháp xạ trị có sử dụng các máy gia tốc tuyến tính để phân bố liều phóng xạ chính xác đến khối u một cách an toàn mà không hề gây đau đớn và giảm liều chiếu xạ lên các mô lành cạnh khối u xuống dưới ngưỡng cho phép. Đây là kỹ thuật xạ trị tiên tiến, có độ chính xác cao, phù hợp hơn so với kỹ thuật xạ trị 2D, 3D và 3D-CRT.

    Mặt khác, IMRT có tính chọn lọc, cho phép chiếu xạ liều bức xạ cao hơn với u đại tràng ác tính và giảm liều thấp dưới ngưỡng quy định đối với các mô lành. Do đó làm tăng hiệu quả trị liệu, đồng thời giảm tác dụng phụ và biến chứng so với các kỹ thuật xạ trị khác.

    Hầu hết phương pháp xạ trị sử dụng tia X năng lượng cao để tiêu diệt tế bào u ác tính. Nhưng hiện nay đã có nhiều loại tia xạ khác nhau được tạo ra bởi các máy đặc biệt. Chẳng hạn như proton hoặc neutron có hiệu quả cao hơn khi dùng cùng một liều lượng so với tia X. Hơn thế nữa, liệu pháp xạ trị kết hợp proton hoặc neutron với tia X thông thường cũng đang được chuyên gia đánh giá trong các thử nghiệm lâm sàng.

    Xạ trị là phương pháp điều trị u đại tràng ác tính

    Oncolysin hỗ trợ điều trị u đại tràng ác tính hiệu quả

    Như vậy, chúng ta có thể thấy rằng, xạ trị ngày càng có nhiều cải tiến, giúp nâng cao hiệu quả điều trị u ác tính, kéo dài tuổi thọ cho người bệnh. Tuy nhiên, bên cạnh những mặt tích cực kể trên, xạ trị cũng đang còn tồn tại nhiều bất cập như chi phí cao, cần sự thực hiện của chuyên gia, đặc biệt là gây ra nhiều tác dụng phụ, ảnh hưởng nghiêm trọng đến sức khỏe người mắc. Do vậy, nhiều người mong muốn có một giải pháp kết hợp, giúp nâng cao sức đề kháng cho cơ thể để họ có đủ sức khỏe theo hết quá trình điều trị. Đó chính là lý do Oncolysin ra đời.

    Thực phẩm bảo vệ sức khỏe Oncolysin

    Sản phẩm với thành phần như Oncolysin (kẽm salicylate + MSM (methysulfonylmethane) + sơn đậu căn) giúp cho người mắc u đại tràng ác tính. Cụ thể như sau:

    – Kẽm salicylate không chỉ cải thiện chức năng miễn dịch qua trung gian tế bào mà còn hoạt động như một chất chống oxy hóa và chống viêm.

    – MSM là một hợp chất lưu huỳnh tự nhiên mà không có bất kỳ độc tính nào, là chất chống oxy hóa, chống viêm và ngăn ngừa sự phát triển của tế bào u đại tràng ác tính.

    – Sơn đậu căn thuộc họ đậu, hợp chất oxymatrine và matrine được tìm thấy trong sơn đậu căn có tác dụng chống u bướu, trong đó có u đại tràng ác tính.

    Ngoài ra, thành phần như Oncolysin và cùng với sodium selenite có tác dụng chống tái cấu trúc lưới ngoại bào, qua đó có tác dụng phá vỡ lớp vỏ xơ hóa polymer bao quanh tế bào u đại tràng ác tính để hệ miễn dịch tìm được đường vào tấn công tế bào lạ (tế bào u đại tràng ác tính) một cách chính xác nhất, giúp trung hòa môi trường acid của tế bào khối u, từ đó khối u không có cơ hội phát triển trở lại, đồng thời còn giúp giảm đau cho người bệnh.

    Sản phẩm còn kết hợp thêm một số thành phần quý khác như cao bán biên liên và cao củ sả có tác dụng chống viêm, giảm đau, chống độc giúp giảm tác dụng phụ và tăng hiệu quả của các thuốc điều trị u bướu.

    Không chỉ vậy, sản phẩm còn chứa cao lá đu đủ, cao xạ đen, cao bạch hoa xà thiệt thảo, KI giúp tăng cường miễn dịch, ngăn ngừa sự phát triển của tế bào u đại tràng ác tính.

    Đặc biệt nếu kết hợp Oncolysin với các phương pháp hiện đại sẽ mang lại những hiệu quả không ngờ, giúp đạt được tất cả các mục tiêu trong điều trị ung bướu hiện nay. Cụ thể:

    – Tăng cường hiệu quả các phương pháp hiện đại trong việc tiêu diệt khối u đã hình thành.

    – Ngăn chặn các giai đoạn sớm của quá trình sinh khối u mà phương pháp tây y không tác động đến.

    – Giúp duy trì và tăng cường sức khỏe toàn trạng cơ thể, giảm các tác dụng phụ của phương pháp xạ trị.

    – Giúp kéo dài tuổi thọ cho người bệnh.

    – An toàn khi sử dụng lâu dài.

    Bị ung thư đại tràng, dùng Oncolysin hỗ trợ điều trị cải thiện sức khỏe có được không?

    *Thực phẩm không phải là thuốc và không có tác dụng thay thế thuốc chữa bệnh

    * Tác dụng có thể khác nhau tuỳ cơ địa của người dùng

    --- Bài cũ hơn ---

  • Tìm Hiểu Phương Pháp Xạ Trị Trong Điều Trị Ung Thư Phổi
  • So Sánh Hóa Trị Và Xạ Trị Trong Điều Trị Ung Thư
  • Hóa Trị Và Xạ Trị Khác Nhau Như Thế Nào?
  • Xạ Trị Là Gì? Bệnh Nhân Có Nên Sử Dụng Phương Pháp Này Không?
  • Chăm Sóc Bệnh Nhân Xạ Trị Chữa Ung Thư Như Thế Nào?
  • Kinh Nghiệm Cải Tiến Năng Suất, Chất Lượng Sản Phẩm Theo Phương Pháp Quản Lý Kaizen

    --- Bài mới hơn ---

  • Tổng Quan Về Phương Pháp Kanban Trong Quản Lý Luồng Công Việc Dự Án
  • Phương Pháp Quản Lý Khách Sạn Hiệu Quả
  • 9 Phương Pháp Quản Lý Khách Sạn Gia Tăng Lợi Nhuận (Phần 2)
  • 9 Phương Pháp Quản Lý Khách Sạn Gia Tăng Lợi Nhuận (Phần 1)
  • 10 Biện Pháp Đảm Bảo Giáo Viên Làm Tốt Công Tác Chủ Nhiệm
  • Công ty Cổ phần Phong Phú – một trong số các doanh nghiệp Việt Nam tiên phong trong việc ứng dụng phương pháp quản lý Kaizen vào trong sản xuất kinh doanh

    Điển hình áp dụng thành công phương pháp quản lý Kaizen

    Kaizen gồm có rất nhiều chương trình, công cụ khác nhau để nâng cao chất lượng quản lý, giảm lãng phí trong sản suốt thông qua những cải tiến nhỏ nhặt nhưng có tính thường xuyên và liên tục. Có thể nói, Kaizen chính là cách tiếp cận từng bước để nâng cao năng suất, chất lượng sản phẩm của các doanh nghiệp trong một thời gian dài.

    Hiện nay, trên thế giới, có rất nhiều doanh nghiệp đa quốc gia áp dụng hiệu quả phương pháp quản lý Kaizen nhằm đối phó với những thách thức đến từ sự cạnh tranh khắc nghiệt trong chuỗi giá trị toàn cầu; sự phát triển mạnh mẽ của Cách mạng công nghiệp 4.0…

    Minh chứng rõ nhất là Toyota – công ty dẫn đầu trong việc áp dụng Kaizen trong chiến lược kinh doanh. Với hệ thống Kaizen, mỗi công nhân trong nhà máy của Toyota luôn thực hiện công việc một cách dễ dàng, đơn giản. Bằng cách tự chế tạo xe chuyên chở trong nội bộ nhà máy từ các bộ phận có sẵn trên dây chuyền và lắp thêm động cơ, Toyota có thể tiết kiệm gần 3.000 USD cho chi phí mua sắm xe chở hàng. Việc áp dụng Kaizen cũng giúp Toyota cung cấp nguyên liệu hợp lý tùy thuộc vào khối lượng được tiêu thụ, giảm thiểu công việc trong quy trình và sự sắp xếp hàng hóa tồn kho. Do vậy, công nhân chỉ phải dự trữ một khối lượng nhỏ cho mỗi sản phẩm và thường xuyên bổ sung chúng dựa trên những gì mà khách hàng thật sự lấy đi. Điều này giảm thao tác thừa của công nhân, máy móc thiết bị giúp tăng năng suất lao động, nâng cao chất lượng công việc, giảm giá thành sản phẩm.

    Từ thực tiễn áp dụng phương pháp quản lý Kaizen của các doanh nghiệp Việt Nam thấy rằng, doanh nghiệp Việt Nam có thể ứng dụng phương thức quản lý kaizen để nâng cao năng suất, chất lượng sản phẩm. Bởi nó đơn giản, ít tốn kém, thu hút số đông người tham gia, tỷ lệ sáng kiến chấp nhận áp dụng cao, số tiền tiết kiệm do cải tiến mang lại lớn.

    Tương tự Toyota, Công ty xe hơi Nhật Bản Nissan cũng đã áp dụng thành công phương pháp Kaizen vào trong hoạt động sản xuất theo dây chuyền khép kín, kết hợp với các vật tư, thiết bị đầu vào với chất lượng cao, bảo đảm sản xuất liên tục, không có thời gian chết và không cần nhiều kho chứa. Chủ tịch Nissan – Calos Ghonsn cho biết: “Nếu Toyota được biết đến với danh tiếng cắt giảm tối đa chi phí thì Nissan còn có thể làm tốt hơn”.

    Kết quả của câu nói này là sự ra đời của chương trình “Xây dựng hệ thống cạnh tranh chi phí cho thế kỷ 21” gọi tắt là CCC21, với mục tiêu giảm 30% giá thành của tất cả các cấu kiện chính của các sản phẩm ôtô mới của Nissan. Nhờ khả năng tiết kiệm vô tận, giá thành một chiếc ôtô được giảm từ 10.000 đến 12.000 yên, giúp Nissan luôn duy trì được khả năng cạnh tranh và chỉ riêng năm ngoái, Nissan đã tiết kiệm được 1,5 tỷ USD trên tổng chí phí 87 tỷ USD mà không phải đóng cửa bớt nhà máy hay giảm bớt nhân viên.

    Hay tại Nestlé S.A – một công ty đa quốc gia chuyên về thực phẩm và đồ uống của Thụy Sỹ cũng là một điển hình thành công trong áp dụng mô hình Kaizen. Đây là công ty thực phẩm lớn nhất thế giới tính về doanh thu, và được xếp hạng thứ 72 trong danh sách Fortune Global 500 vào năm 2014. Sản phẩm của Nestlé bao gồm thức ăn trẻ em, thực phẩm y tế, nước đóng chai, ngũ cốc, cà phê, trà, bánh kẹo, các sản phẩm từ sữa, thực phẩm đông lạnh, thực phẩm vật nuôi và đồ ăn nhẹ. Giảm thiểu lãng phí là một nhiệm vụ thường xuyên và liên tục của Nestle trong mọi hoạt động, trong đó vai trò của sản xuất tinh gọn và Kaizen ngày càng trở nên quan trọng.

    Tại Nestle, Kaizen đảm bảo rằng cải tiến liên tục là nghĩa vụ và trách nhiệm của tất cả mọi người. Kể cả những sự cải tiến nhỏ nhất cũng cần được thực hiện bởi vì sau này chúng có thể tạo nên một hiệu quả lớn. Chẳng hạn, để tìm xem nhà máy hiện tại có thể cải thiện được ở đâu, Nestlé Waters đã sử dụng nhiều kỹ thuật, chẳng hạn như: Sơ đồ Chuỗi giá trị – một kỹ thuật cho thấy những luồng nguyên liệu và dòng thông tin cần thiết đối với việc đưa sản phẩm hoàn thiện tới tay người tiêu dùng. Một quy trình như vậy giúp đảm bảo quá trình vận hành của họ trở nên ngày càng hiệu quả.

    Thực tế áp dụng tại các doanh nghiệp Việt Nam và một số khuyến nghị

    Kaizen là mô hình còn chưa phổ biến ở Việt Nam nhưng đang được một số doanh nghiệp nghiên cứu và ứng dụng. Công ty Cổ phần Phong Phú là một trong số các doanh nghiệp dệt may tiên phong trong việc ứng dụng những lý thuyết của Kaizen vào thực tế. Đây chính là tiền đề quan trọng nâng cao vị thế của Phong Phú trên thương trường. Việc tạo ra một sản phẩm chất lượng cao với chi phí thấp giúp sản phẩm của Phong Phú có sức cạnh tranh cao.

    Tuy nhiên, muốn có chi phí thấp buộc Công ty phải cải tiến liên tục. Theo ông Phạm Xuân Trình, Tổng giám đốc Tổng Công ty Cổ phần Phong Phú, phương pháp Kaizen giúp đội ngũ quản lý xác định vai trò của từng cá nhân trong chuỗi mắt xích công việc mà mình phụ trách, tiết kiệm thời gian, tránh lãng phí nhân lực, tối ưu hóa quy trình sản xuất, kinh doanh để mang lại hiệu quả cao nhất cho doanh nghiệp. Do đó, Phong Phú đã áp dụng những kiến thức Kaizen vào việc sắp xếp lại các hệ thống sản xuất, lao động và việc tuân thủ quy trình cải tiến, bước đầu tăng năng suất và chất lượng sản phẩm.

    Một điển hình khác là Công ty Xi măng Nghi Sơn – Công ty đã tuân thủ tuyệt đối nguyên tắc quản lý của Kaizen, thể hiện ở khả năng tập trung cải tiến và quản trị chất lượng sản phẩm, hướng đến mục tiêu cuối cùng là phục vụ khách hàng, gia tăng lợi ích sản phẩm để tối đa hóa sự hài lòng của khách hàng.

    Ba đặc điểm nổi bật của Kaizen đã được Nghi Sơn chọn lọc áp dụng, đó là: (1) Kaizen là những cải tiến nhỏ và từ từ thay vì cải cách đột phá; (2) Kaizen dành cho mọi thành viên trong công ty chứ không chỉ cho những nhà quản lý và chuyên gia cao cấp; (3) Phần thưởng tiền bạc không phải là yếu tố quyết định.

    Từ thực tiễn áp dụng phương pháp quản lý Kaizen của các doanh nghiệp Việt Nam có thể thấy rằng, doanh nghiệp Việt Nam có thể ứng dụng phương thức quản lý Kaizen để nâng cao năng suất, chất lượng sản phẩm. Bởi nó đơn giản, ít tốn kém, thu hút số đông người tham gia, tỷ lệ sáng kiến chấp nhận áp dụng cao, số tiền tiết kiệm do cải tiến mang lại lớn.

    Hiện nay, dù đã đạt những kết quả nhất định khi áp dụng phương thức Kaizen vào trong sản xuất, kinh doanh, song một số doanh nghiệp Việt thử nghiệm mô hình này vẫn chưa hài lòng về kết quả đạt được, bởi số lượng đề xuất cải tiến của công nhân trong thực tế rất ít, không có giá trị thực tiễn và mâu thuẫn với quy định quản lý. Nguyên nhân chính bắt nguồn từ những sai lầm như: Doanh nghiệp chỉ nhấn mạnh đến mục tiêu hiệu quả mà coi nhẹ mục tiêu động viên thu hút đông đảo mọi người tham gia cải tiến, coi nhẹ mục tiêu phát triển kỹ năng, nâng cao chất lượng công việc người lao động. Chiến lược và cơ chế cải tiến của doanh nghiệp không phù hợp với thực tế. Chẳng hạn như thủ tục đề xuất cải tiến quá cứng nhắc, phiền phức làm người lao động mất hứng thú, ngại đề xuất… Bên cạnh đó, doanh nghiệp Việt thường tham vọng đề xuất cải tiến quá rộng, quá lớn. Chưa kể, việc xem xét đánh giá chậm trễ, hoặc không phản hồi gì với ý kiến đề xuất sẽ làm người đề xuất sớm thất vọng và nản lòng.

    Nhằm hạn chế những vấn đề vướng mắc trong áp dụng lý thuyết Kaizen, các chuyên gia Nhật Bản cho rằng, doanh nghiệp Việt Nam không nên “cầu toàn”, đòi hỏi phải hoàn hảo ngay từ đầu. Thống kê số đông cho thấy có tỷ lệ rất phổ biến là 2-6-2. Nghĩa là chỉ có 20% số nhân viên hào hứng với cải tiến, 20% khác sẽ bất hợp tác và chống đối. Số nhân viên lừng chừng ở giữa là 60%. Một hệ thống cải tiến được coi là thành công khi lôi kéo được 60% số nhân viên lừng chừng ở giữa.

    Trong giai đoạn đầu khi áp dụng hệ thống cải tiến Kkaizen, các doanh nghiệp nên tập trung vào mục tiêu số đông nhân viên tham gia và số lượng sáng kiến đề xuất, cho nên thủ tục phải rất đơn giản, không đòi hỏi quá cao về tính khả thi. Khi làm tốt giai đoạn đầu thì chuyển sang giai đoạn hai là tập trung nhiều hơn tính khả thi và qui chuẩn hóa hệ thống cải tiến. Tới giai đoạn ba thì doanh nghiệp mới tập trung nhiều vào vấn đề tăng năng suất và hiệu quả kinh tế của đề xuất cải tiến….

    Cụ thể, để thực hiện Kaizen, các nhà quản lý phải làm tốt các bước: Trợ giúp nhân viên nhận dạng được vấn đề và đề xuất được ý tưởng; Nhanh chóng đánh giá phản hồi và động viên nhân viên có ý tưởng tốt; Tạo điều kiện cho nhân viên thử nghiệm sáng kiến; Khi thành công thì nhanh chóng công bố sáng kiến và khen thưởng kịp thời cho nhân viên.

    Nói tóm lại, áp dụng cải tiến kaizen đòi hỏi các nhà quản lý doanh nghiệp Việt Nam phải quyết tâm, kiên nhẫn, thực hiện bài bản, có chiến lược, có cơ chế và phương pháp thích hợp. Như vậy, mới có thể thu được kết quả tối ưu nhất.

    --- Bài cũ hơn ---

  • Quản Lý Kho Là Gì? 17 Phương Pháp Quản Lý Kho Hàng Hiệu Quả Nhất Hiện Nay
  • Các Phương Pháp Quản Lý Kinh Tế. Trình Bày Phương Pháp Kích Thích Kinh Tế Trong Quản Lý. Cho Ví Dụ Minh Hoạ.
  • Quản Lý Kho Là Gì? 15 Cách Quản Lý Kho Hiệu Quả Nhất Trong Bán Lẻ
  • Các Phương Pháp Quản Lý Kho Hàng Hiệu Quả, Khoa Học
  • Quản Lý Truyền Thống Và Hiện Đại
  • Web hay
  • Links hay
  • Push
  • Chủ đề top 10
  • Chủ đề top 20
  • Chủ đề top 30
  • Chủ đề top 40
  • Chủ đề top 50
  • Chủ đề top 60
  • Chủ đề top 70
  • Chủ đề top 80
  • Chủ đề top 90
  • Chủ đề top 100
  • Bài viết top 10
  • Bài viết top 20
  • Bài viết top 30
  • Bài viết top 40
  • Bài viết top 50
  • Bài viết top 60
  • Bài viết top 70
  • Bài viết top 80
  • Bài viết top 90
  • Bài viết top 100